انواع مختصات ربات: مختصات مشترک و مختصات جهان
روبات های صنعتی دستگاه های اتوماسیون پیچیده ای هستند.
از جنبه های نصب ربات ، تدریس ، برنامه نویسی ، اجرای و غیره ، به منظور از بین بردن کامل پتانسیل روبات ها ، دانش از جنبه های مختلف لازم است. برخی از افراد وقتی می بینند که پس از خرید ربات ، باید این دانش را به کار گیرند ، احساس سرگیجه می کنند.
به عنوان نمونه ، سیستم مختصات روبات ها را در نظر بگیرید ، سیستم مختصات دکارتی ، سیستم مختصات ابزار ، سیستم مختصات قطعه کار ، سیستم مختصات فلنج ، سیستم مختصات پایه ... به نظر می رسد که آنها می خواهند عقب نشینی کنند.
نگران نباشید ، برخی از مفاهیم را درک کنید. روبات ها ، مانند تلفن های همراه ، دارای پتانسیل توسعه هستند که به کاربر بستگی دارد. بنابراین ، هدف ما دانستن مهمترین کارکردهای تلفن های همراه است و روبات ها نیز از این قاعده مستثنی نیستند. فقط کارکردهای متداول را تسلط دهید. هدف ما جایگزینی کار دستی و خودکار سازی عملیات است.
مانند روبات های Braun ما ، ما فقط از دو سیستم مختصات استفاده می کنیم ، یکی مختصات جهانی ، یکی مختصات مشترک است.
شواهد این است که این دو مختصات متداول در آویز آموزش با دکمه های ضامن جداگانه قرار داده شده اند.
مختصات جهانی
به طور پیش فرض ، سیستم مختصات جهان با سیستم مختصات پایه همزمان است. این یک سیستم مختصات دکارتی است که برای توصیف حرکت بدنه ربات استفاده می شود. سیستم مختصات جهان یک قاب مرجع ثابت است که معمولاً بر اساس فضای کاری ربات یا کف کارخانه است. با این حال ، هنگامی که ربات می چرخد ، حرکت می کند ، یا یک محور خارجی دارد ، ممکن است این دو سازگار نباشند. داده های XYZ از سیستم مختصات جهان مجموع پارامترهای پیوند هر محور است که برای نشان دادن کدام نقطه در فضا که ربات در آن قرار دارد استفاده می شود.
استفاده از این سیستم مختصات به ویژه در دستگاه های تدریس ساده است.
در مرحله اول ، شما باید یاد بگیرید که به محور XYZ نگاه کنید ،
محور x - نشان دهنده ربات در حال حرکت به جلو یا عقب است.
محور y - کل ربات را در سمت چپ یا راست نشان می دهد.
محور z - نشان دهنده ربات در حال حرکت به سمت بالا یا پایین است.
هنگامی که ما می خواهیم حرکت یک ربات را کنترل کنیم ، فقط باید نقطه شروع روبات را در حالت مختصات جهان آویز تدریس تنظیم کنیم و سپس آویز تدریس را کنترل کنیم تا به جلو ، عقب ، چپ ، راست ، بالا و پایین حرکت کند و موقعیت های نقطه را یک به یک تنظیم کند و ربات می تواند به طور خودکار بین نقاط حرکت کند.
علاوه بر این ، در سیستم مختصات جهان ، با تنظیم UVW زاویه اویلر نیز می توان عملیات را انجام داد.
زاویه اویلر روشی برای توصیف جهت بدنه سفت و سخت در سه فضای بعدی- از طریق سه چرخش اساسی است که به طور معمول توسط سه زاویه (مانند Rx ، RY ، RZ) در اطراف محورهای X ، Y و Z نشان داده شده است.
به این ترتیب ، ربات می تواند ورود خود را در هر موقعیتی در فضا در هر زمان تأیید کند.
مختصات مشترک
سیستم مختصات مشترک هر محور مشترک را به عنوان یک واحد حرکت مستقل در نظر می گیرد و می تواند زاویه یا موقعیت یک مفصل را به طور جداگانه تنظیم کند. چرخش یا حرکت خطی هر مفصل یک محور مختصات مستقل را تشکیل می دهد.
این یک سیستم مختصات است که در هر مفصل ربات تنظیم شده است و منشأ آن در نقطه مرکز مشترک واقع شده است و برای توصیف موقعیت نسبی و حرکت هر مفصل ربات استفاده می شود. سیستم مختصات آن با حرکت اتصالات تغییر خواهد کرد.
منشأ سیستم مختصات مشترک به طور مستقیم با مقادیر عددی رمزگذار موتور مرتبط است. سیستم مقادیر رمزگذار را در یک حالت خاص به عنوان مبدا ثبت می کند ، و در این زمان ، مقادیر مختصات مشترک همه 0 هستند. رمزگذار مقدار مطلق که توسط ربات استفاده می شود از باتری موجود در قدرت - خاموش است. پس از برقراری مجدد ، سیستم مقادیر رمزگذار را در حافظه می خواند و بازیابی می کند تا اطمینان حاصل شود که منشأ از بین نرود.
لازم به ذکر است ساختارهای مختلف روبات های صنعتی می توانند به انواع مختلفی از اتصالات منجر شوند.
روبات های صنعتی شامل روبات های SCARA با ساختارهای افقی و سریال ، روبات های دلتا با ساختارهای موازی و روبات های محور چند- با ساختارهای سریال عمودی چندگانه {1}.
مانند مختصات جهان ، این روبات نیز می تواند از طریق آویز تدریس اداره شود. با تغییر دکمه (j) در w/j ، ربات می تواند حالت های حرکت مختصات مشترک را تغییر دهد. J1-J6 در سمت راست آویز آموزش می تواند حرکت مستقل هر مفصل را کنترل کند.
میزان آزادی هر یک از مفصل یک ربات متفاوت است و روبات های مختلف نیز درجات مختلفی از آزادی مشترک دارند که به جزئیات محصول بستگی دارد.
در حالت عملکرد سیستم مختصات مشترک ، عملکرد ربات نیز بسیار ساده است. اگر می خواهید انتهای ربات را در طول مسیر مورد نظر حرکت دهید ، می توانید حرکت هر محور را کنترل کنید.
به عنوان مثال ، اگر می خواهید یک محور حرکت ربات را بسازید ، می توانید از J 1+ استفاده کنید تا یک محور ربات را به موقعیت مورد نظر منتقل کنید ، سپس آن را در نقطه پایانی قرار دهید و در آخر ، در حالت عملکرد اتوماتیک ، ربات می تواند در مسیر مورد نظر حرکت کند.
موارد فوق توضیح مختصات مشترک ربات و مختصات جهان است.
با تسلط بر این دو ، ربات شما اساساً می تواند در مسیری که می خواهد حرکت کند ، بدون اینکه اینقدر پیچیده باشد.
به برقراری ارتباط خوش آمدید. خط تلفن در سراسر جهان: 0086-400-870-8989