این مقاله معرفی مفصلی از چندین سیستم مختصات در ایستگاه‌های کاری روبات‌های صنعتی، از جمله سیستم‌های مختصات مشترک، سیستم‌های مختصات دکارتی، سیستم‌های مختصات استوانه‌ای و سیستم‌های مختصات قطبی ارائه می‌دهد. ایستگاه کاری ربات صنعتی یک خط تولید خودکار است که عمدتاً از ربات های صنعتی تشکیل شده است که می تواند به فرآیندهای تولید کارآمد، دقیق و مستمر دست یابد. ایستگاه کاری پولیش ربات صنعتی نوع خاصی از ایستگاه کاری ربات صنعتی است که از ربات های صنعتی برای پرداخت و صیقل دادن فلزات یا سایر مواد سخت استفاده می کند. ترکیب ایستگاه های کاری ربات های صنعتی شامل اجزایی مانند ربات های صنعتی، سیستم های کنترل، بدنه ایستگاه های کاری، حسگرها و غیره است که این اجزا برای دستیابی به فرآیندهای تولید کارآمد، دقیق و مستمر با هم کار می کنند.
چندین سیستم مختصات در ایستگاه های کاری روبات های صنعتی وجود دارد
شش سیستم مختصات در ایستگاه های کاری ربات صنعتی وجود دارد که شامل سیستم مختصات ژئودتیک، سیستم مختصات پایه، سیستم مختصات مشترک، سیستم مختصات ابزار، سیستم مختصات قطعه کار و سیستم مختصات کاربر می باشد. در میان آنها، سیستم مختصات پایه یک سیستم مختصات دکارتی است که برای توصیف حرکت بدنه ربات بر اساس پایه نصب ربات استفاده می شود. هر رباتی نمی تواند بدون یک سیستم مختصات اولیه کار کند، که همچنین یک سیستم مختصات اولیه ضروری برای ربات TCP در فضای حرکتی سه بعدی است.
در ایستگاه های کاری ربات های صنعتی، معمولاً شش سیستم مختصات اصلی وجود دارد:
1. سیستم مختصات ژئودتیکی: این یک سیستم مختصات دکارتی استاندارد است که در فضا ثابت شده و در یک موقعیت از پیش تعیین شده ثابت شده است.
2. سیستم مختصات پایه: سیستم مختصات پایه از نقطه پایه و موقعیت مختصات ربات تشکیل شده است و پایه و اساس سایر سیستم های مختصات ربات است.
3. سیستم مختصات مشترک: سیستم مختصات مشترک، سیستم مختصاتی است که در مفصل ربات تنظیم شده است که زاویه مطلق هر محور نسبت به موقعیت مبدا آن است.
4. سیستم مختصات ابزار: سیستم مختصات ابزار برای تعیین موقعیت ابزار استفاده می شود که از نقطه مرکز ابزار (TCP) و موقعیت مختصات تشکیل شده است.
5. سیستم مختصات قطعه کار: سیستم مختصات قطعه کار برای تعیین موقعیت قطعه کار، متشکل از مبدا قطعه کار و موقعیت مختصات استفاده می شود.
6. سیستم مختصات کاربر: سیستم مختصات کاربر یک سیستم مختصات دکارتی سفارشی برای هر فضای کاری است که برای آموزش و اجرای رجیسترهای موقعیت، اجرای دستورالعمل های جبران موقعیت و غیره استفاده می شود.
این سیستم های مختصات اجزای مهم ربات های صنعتی هستند و به حرکت و عملکرد دقیق آنها کمک می کنند.
ایستگاه کاری ربات صنعتی چیست؟
ایستگاه کاری ربات صنعتی به واحد کاری اطلاق می شود که وظایف تولید خودکار مختلف را از طریق روبات های صنعتی و دستگاه های جانبی مربوطه در یک محیط یکپارچه انجام می دهد. معمولاً شامل یک یا چند ربات، کنترل‌کننده، برنامه‌نویس، لوازم جانبی ربات و تجهیزات کمکی (مانند منابع تغذیه جوشکاری، وسایل، پالت‌ها، سنسورها و غیره) و همچنین تجهیزاتی برای یکپارچه‌سازی و نظارت بر کل ایستگاه کاری است.
ایستگاه های کاری ربات های صنعتی معمولاً برای دستیابی به انواع کارهای خودکار زیر استفاده می شوند:
1. مونتاژ: قطعات مختلف را با هم جمع کنید تا یک محصول کامل را تشکیل دهید.
2. جوشکاری: اتصال فلز یا مواد دیگر به یکدیگر برای تشکیل یک اتصال جوش داده شده.
3. سنگ زنی: بهبود صافی سطح قطعه کار از طریق روش های درمان سطح مانند سنگ زنی و پرداخت.
4. اسپری کردن: برای بهبود مقاومت در برابر خوردگی و سایش، یک لایه محافظ روی سطح قطعه کار اسپری کنید.
5. جابجایی: انتقال مواد از یک مکان به مکان دیگر در طول فرآیند تولید.
6. بسته بندی: بسته بندی محصولات تولید شده برای تحویل به مشتریان یا بازارها.
7. تست: انجام تست کیفیت بر روی محصولات در طول فرآیند تولید برای اطمینان از کیفیت تولید.
ایستگاه های کاری ربات های صنعتی می توانند کارایی تولید را تا حد زیادی بهبود بخشند، خطاهای انسانی را کاهش دهند، هزینه های تولید را کاهش دهند و کیفیت و ثبات محصول را بهبود بخشند. ایستگاه های کاری را می توان با توجه به وظایف مختلف تولید برای رفع نیازهای مختلف تولید سفارشی کرد.
ایستگاه کاری پولیش ربات صنعتی
ایستگاه کاری پولیش ربات صنعتی یک تجهیزات تولید خودکار است که اجزای اصلی آن یک یا چند ربات و تجهیزات جانبی مربوطه مانند ابزار پولیش، سیستم‌های کنترل نیرو و غیره است. به عنوان یک واحد کار پولیش نامیده می شود.
دو روش کار اصلی برای ایستگاه کاری پولیش وجود دارد: یکی این است که ابزار پولیش را از طریق افکتور انتهایی ربات ببندید، به طور فعال با قطعه کار تماس بگیرید، و قطعه کار نسبتاً ثابت است. این روش معمولاً در شرایطی استفاده می شود که ربات ظرفیت بارگذاری ضعیفی دارد و جرم و حجم قطعه کار پردازش شده نسبتاً زیاد است و ربات پولیش از نوع ابزار نامیده می شود. نوع دیگر، افکتور انتهایی ربات است که قطعه کار را نگه می دارد، که توسط قطعه کار در تماس نزدیک با ابزار پولیش که نسبتاً ثابت است، صیقل داده می شود. این روش معمولاً در مواقعی که حجم قطعه کار ماشینکاری کم است و نیاز به دقت پولیش زیاد است استفاده می شود و ربات پولیش از نوع قطعه کار نامیده می شود. فناوری کنترل نیرو ایستگاه کاری پولیش یکی از محتویات اصلی ربات پولیش است که می تواند نیروی ثابت، سرعت ثابت و کنترل ارتفاع ثابت را با توجه به الزامات فرآیند پرداخت به دست آورد.
ایستگاه کاری پولیش دو ویژگی اصلی دارد: کارایی و پایداری. این می تواند به سرعت و با دقت وظایف تولید را انجام دهد، کارایی تولید را بهبود بخشد، چرخه های تولید را کوتاه کند و در نتیجه کارایی بالایی داشته باشد. در عین حال، به دلیل استفاده از فناوری پیشرفته کنترل نیرو و تجهیزات ربات با کیفیت بالا، ایستگاه کاری پولیش عملکرد عملیاتی پایداری دارد که می تواند کیفیت و خروجی تولید را تضمین کند، تلفات تولید را کاهش دهد و ثبات را منعکس کند. در حال حاضر، ایستگاه های کاری پولیش به طور گسترده در بسیاری از صنایع مانند صنعت 3C، سخت افزار و مبلمان، تجهیزات پزشکی، قطعات خودرو و لوازم خانگی کوچک استفاده می شود.
ترکیب ایستگاه های کاری ربات های صنعتی
ایستگاه کاری ربات صنعتی سیستمی است که تجهیزات اتوماسیون، ابزارها و فن آوری های مختلف را با هم ادغام می کند که برای دستیابی به وظایف مختلف تولید و پردازش استفاده می شود. ترکیب ایستگاه های کاری ربات های صنعتی عمدتاً شامل بخش های زیر است:
1. ربات صنعتی: جزء اصلی یک ایستگاه کاری است که وظیفه انجام کارهای مختلف خودکار مانند مونتاژ، جابجایی، جوشکاری، پرداخت، پاشش و غیره را بر عهده دارد. ، و می تواند با توجه به الزامات برنامه خاص انتخاب شود.
2. کنترلر: کنترلر مغز یک ربات است که وظیفه هدایت اعمال ربات را بر عهده دارد. کنترلر می تواند سیگنال های ورودی را از برنامه نویس ها، حسگرها و غیره دریافت کند و آنها را برای سیگنال های خروجی به اجزای اجرا کننده (مانند موتور، سیلندر و غیره) پردازش کند.
3. برنامه نویس: برنامه نویس برای برنامه ریزی ربات های صنعتی از جمله تنظیم مسیر حرکت ربات، سرعت، نیرو و سایر پارامترها استفاده می شود. برنامه نویسان می توانند ربات ها را از طریق رابط های گرافیکی یا زبان های دستورالعمل برنامه ریزی کنند.
4. حسگرها و محرک ها: سنسورها و محرک ها نقش مهمی در ایستگاه های کاری روبات های صنعتی دارند. سنسورها برای تشخیص وضعیت بلادرنگ ایستگاه های کاری مانند موقعیت، سرعت، دما و غیره استفاده می شوند. محرک اقدامات مربوطه را طبق دستورالعمل کنترلر انجام می دهد، مانند باز و بسته کردن دریچه ها، کنترل موتورها و غیره.
5. تجهیزات کمکی: تجهیزات کمکی شامل اما نه محدود به: منبع تغذیه جوشکاری، مدار پنوماتیک، فیکسچر، سینی، دستگاه محافظ و غیره است.
6. کنترل کننده ایستگاه کاری: کنترل کننده ایستگاه کاری یک سیستم کنترل یکپارچه است که برای نظارت و مدیریت گردش کار کل ایستگاه کاری استفاده می شود. این می تواند کار چندین ربات صنعتی و تجهیزات کمکی را هماهنگ کند و به اتوماسیون، هوشمندی و کارایی در فرآیند تولید دست یابد.
7. سیستم ایمنی: سیستم ایمنی شامل موانع محافظ، توری های ایمنی، رله های ایمنی و غیره است که برای اطمینان از ایمنی در حین کار استفاده می شود. هنگامی که شرایط غیرعادی در ایستگاه کاری رخ می دهد (مانند نفوذ پرسنل، خرابی تجهیزات و غیره)، سیستم امنیتی برای جلوگیری از حوادث ایمنی بلافاصله شروع به کار می کند.
از طریق کار مشترک بخش‌های فوق، ایستگاه‌های کاری ربات‌های صنعتی می‌توانند به وظایف مختلف تولید و پردازش خودکار دست یابند.
این مقاله به بررسی سیستم‌های مختصات مختلفی می‌پردازد که در ایستگاه‌های کاری روبات‌های صنعتی وجود دارند. ابتدا توضیح می‌دهد که ایستگاه‌های کاری ربات‌های صنعتی چیست و انواع اصلی آنها مانند ایستگاه‌های کاری پولیش ربات‌های صنعتی چیست و توضیح مفصلی در مورد اجزا و عملکردهای مختلف ایستگاه‌های کاری ارائه می‌دهد. علاوه بر این، مقاله بر نقش مهم سیستم‌های مختصات مختلف در عملکرد ربات تاکید می‌کند و از خوانندگان دعوت می‌کند تا بینش و تجربیات خود را برای غنی‌سازی بیشتر محتوای بحث به اشتراک بگذارند. به طور خلاصه، این مقاله جامع با هدف ارائه دانش جامع و کاربردی در رابطه با ایستگاه های کاری ربات های صنعتی به خوانندگان می پردازد تا بتواند تفکر و الهام بیشتری را به همراه داشته باشد.