یک ربات صنعتی مجهز به یک فیکسچر جام مکش. برای تکمیل رسیدگی به فنجان مکش ، ربات باید تنظیم کند که چه موقع مکیدن و چه زمانی برای قرار دادن قطعه های کاری ، که شامل یک شماره سیگنال. است.
مغز روبات های صنعتی ، که به عنوان سیستم کنترل نیز شناخته می شود ، از طریق یک سری از سیگنال های مختلف . به نظارت ، کنترل و بازخورد در زمان واقعی می رسد.
سیگنال ها را می توان تقریباً به دو دسته تقسیم کرد: یکی سیگنال های دیجیتالی است که با سیاه یا سفید بودن مشخص می شوند ، که توسط دو حالت {0}} و 1 نشان داده می شود ، مانند سوئیچ های نوری (در =1 ، خاموش=0}}) ، {keyboard {{releas کنترل مکش یا تخلیه فنجان مکش ، با دو گزینه . نوع دیگری سیگنال آنالوگ است . این یک سیگنال به طور مداوم در حال تغییر با مقادیر ممکن بی نهایت است ، مانند دماسنج (25. 3 درجه /25.4 درجه...}) و یک مقدار قوطی تلفن همراه ( ولتاژ در برنامه های ربات.
سیگنال از طریق کنترل داخلی و خارجی ربات اجرا می شود و پل ارتباطی بین کنترل داخلی ربات و دستگاه های خارجی . را تشکیل می دهد
سیگنال پیچیده به نظر می رسد ، اما هدف نهایی ما این است که روبات را مطابق نیاز . در فرآیند برنامه نویسی روبات ها حرکت دهیم ، پردازش سیگنال یک موضوع ورودی و خروجی است ، جایی که پیله پوست کنده می شود و ابریشم {1. کشیده می شود.
بازده سیگنال
خروجی سیگنال به سیگنال های ارسال شده توسط کنترلرهای ربات صنعتی به دستگاه های خارجی اشاره دارد ، که برای نشان دادن وضعیت ربات استفاده می شود یا عملیات خاص.} این سیگنال ها معمولاً توسط کنترل کننده های ربات بر اساس منطق برنامه و خروجی به دستگاه های خارجی از طریق تخته های I/O.}}}}}}}
فقط برای درک مثال مثال بزنید
روند منطقی حمل و نقل اقدام به جام مکش:
1. ربات به مکان تعیین شده.} حرکت می کند (امتیازات ضبط شده از طریق آموزش آویز)
برای باز کردن . (ربات خروجی سیگنال ، ارتباطات) را باز کنید.
منتظر سیگنال تأیید جام مکش .
فنجان مکش روی مواد . نگه می دارد
ربات به موقعیت بعدی . حرکت می کند (امتیازات ضبط شده از طریق آموزش آویز)
برای بستن . (ربات خروجی سیگنال را ارسال می کند ، قطع می شود)
منتظر سیگنال تأیید جام مکش .
روبات ها مواد . را قرار می دهند
در برنامه برنامه نویسی روبات های صنعتی ، خروجی سیگنال روبات ها به بسیاری از انواع تقسیم می شود .} گرفتن ربات Borunte به عنوان نمونه ، برای راحتی کاربران ، ما خروجی سیگنال را به: طبقه بندی می کنیم:
خروجی سیگنال - سیگنال Y (خروجی اساسی)
The Y signal is the basic signal type that robots output to external devices. It can be set through the action menu on the teaching pendant, and users can choose whether to delay the output. For example, when the robot reaches the feeding point, it can control the suction action of the suction cup tool through the Y signal. The output state (on or off) of the Y signal can be set in the برنامه ، و زمان تأخیر را می توان تنظیم کرد {{3}
به عنوان مثال:
ربات به نقطه تغذیه منتقل می شود → خروجی های Y1 (ON) → فنجان مکش برای جذب جعبه مقوا .
پس از قرار دادن روی سینی ، خروجی Y1 (قطع شده) و جعبه مقوایی را هنگامی که فنجان مکش خاموش است.}} آزاد کنید
تنظیم تأخیر: در حین جذب ، می توان تأخیر 0. 5 ثانیه تنظیم کرد (قبل از حرکت ، از جذب پایدار اطمینان حاصل کنید).
خروجی سیگنال - خروجی صفحه (کنترل همزمان چند سیگنال)
خروجی صفحه به خروجی چندین سیگنال توسط نشانگرها اشاره دارد ، که به طور معمول برای کنترل همزمان چندین دستگاه خارجی . به عنوان مثال ، y پانزده قطعه و y شانزده کانال به طور همزمان .} board می تواند بین IO Board یا M-Board باشد ، جایی که IO Board است ، خروجی0. در صورت استفاده از تخته انبساط ، شناسه مربوطه باید انتخاب شود {{6}
خط تولید تمبر نیاز به همکاری چند ایستگاه دارد و ربات نیاز دارد که هم دستگاه تمبر و هم دستگاه تغذیه را همزمان {{0} ایجاد کند
برنامه: از خروجی صفحه (صفحه IO) برای ارسال همزمان استفاده کنید:
y15 (روشن) → دستگاه تمبر {{1} را شروع کنید
y16 (تانگ) → فیدر مواد جدیدی را فشار می دهد .
صفحه انبساط: اگر چندین تخته IO در خط تولید وجود داشته باشد ، باید شناسه مشخص شود تا منطقه کنترل . را تشخیص دهد
خروجی سیگنال - متغیر میانی
متغیر میانی (M) یک سیگنال مجازی است که برای تبادل سیگنال بین برنامه اصلی و زیرمجموعه ها استفاده می شود . نیازی به اتصال دستگاه های خارجی ندارد ، اما از طریق منطق برنامه کنترل می شود. به عنوان مثال ، M10 می تواند در برنامه اصلی خروجی باشد ، در حالی که منتظر سیگنال M10 در زیر است که از نوع Common Communitive {.}}} Empermed.}}}}}}}}}}}}}}}}}} e تشخیص .
مرحله به مرحله کنترل فرآیند خط مونتاژ
سناریو: برنامه اصلی فرآیند مونتاژ را کنترل می کند ، و زیرروه عمل سفت شدن پیچ را انجام می دهد {{0}
برنامه: برنامه اصلی موقعیت یابی قسمت را تکمیل می کند → خروجی های M10 (عبور) → زیرروهین را شروع می کند تا پیچ را شروع کند .
زیرمجموعه سیگنال M10 را تشخیص می دهد و پس از اتمام ، آن را اجرا می کند {{1}
خروجی سیگنال - خروجی زمان y (زمان روشن/خاموش)
خروجی زمان Y به اولین بار در هنگام رسیدن برنامه به آن خط ، خروجی سیگنال Y را روشن می کند ، و سپس به طور خودکار آن را با توجه به زمان تعیین شده جدا می کند . در حالی که منتظر قطع ارتباط است ، برنامه به اجرای بعدی ادامه خواهد داد . به عنوان مثال ، سیگنال Y می تواند به طور خودکار پس از دو ثانیه جدا شود.
سناریوی دریچه اسپری کنترل ربات: ربات مدت زمان مشخصی را در قطعه کار اسپری می کند .
حرکت به موقعیت پاشش → زمان خروجی Y2 (مداوم به مدت 3 ثانیه) → شیر اسپری به مدت 3 ثانیه باز می شود و سپس به طور خودکار بسته می شود.
این برنامه به اجرای خود ادامه می دهد: در حالی که اسپری می شود ، ربات شروع به حرکت به ایستگاه کاری بعدی .
خروجی سیگنال - بازده بازه Y (عمل دوره ای)
خروجی بازه Y به خروجی سیگنال y با توجه به زمان عمل تنظیم شده اشاره دارد پس از اجرای برنامه تعداد مشخصی از بارها . به عنوان مثال ، پس از اجرای ربات پنج بار ، می تواند یک سیگنال را برای تمیز کردن یک منطقه خاص {.}}} intput in می تواند بر روی سه حالت تنظیم کند: خاموش ، خاموش یا مداوم {خروجی 2
خروجی سیگنال - خروجی بازه M (تعداد سیگنال مجازی)
خروجی فاصله M مشابه با خروجی بازه y است ، اما از یک متغیر میانی m {{0} استفاده می کند.
مورد: بازرسی با کیفیت و مرتب سازی محصولات معیوب
سناریو: بعد از تشخیص 5 محصول معیوب (بدون کنترل مستقیم سخت افزار) ، چراغ زنگ را تحریک کنید.
برنامه: خروجی فاصله M20 را تنظیم کنید (Count=5 ، خروجی=روشن) → برنامه اصلی M20 را تشخیص می دهد و زیرروه زنگ هشدار {{4} را فعال می کند
Counter Storage: تعداد فعلی محصولات معیوب هنوز هم می تواند حتی پس از خرابی برق . به یاد داشته باشد
خروجی سیگنال - EUY (کنترل با دقت بالا استاندارد اروپا)
EUY signal has similar functions to Y signal, but it is a European standard signal mainly used in industries such as injection molding and die-casting. EUY signals can be bound to multiple signals, such as switchable signals and top and bottom signals. EUY signals are typically used in industrial scenarios that require high-precision control.
این انواع خروجی سیگنال روشهای کنترل غنی را برای برنامه نویسی ربات Borunte ارائه می دهد و به کاربران امکان می دهد نوع سیگنال مناسب را با توجه به شرایط خاص شغلی انتخاب کنند ، در نتیجه دستیابی به کنترل اتوماسیون انعطاف پذیر و کارآمدتر {{0}
ورودی
ورودی سیگنال به سیگنال ارسال شده از یک دستگاه یا سیستم خارجی به یک کنترلر ربات صنعتی اشاره دارد ، که برای اطلاع رسانی به وضعیت فعلی ربات یا تغییر در محیط خارجی استفاده می شود و به طور کلی برای انتظار برای دستورالعمل {{0}
این اجازه می دهد تا روبات ها بر اساس تغییرات در شرایط خارجی رفتار خود را تنظیم کنند ، در نتیجه دستیابی به عملیات انعطاف پذیر و خودکار تر {{0}
ورودی سیگنال معمولاً توسط سنسورهای خارجی برای انتظار برای دستورالعمل های خارجی به ربات منتقل می شود . به عنوان مثال ، هنگامی که سنسور یک شیء را تشخیص می دهد ، سیگنال ورودی معتبر خواهد بود ، تحریک مرحله بعدی اجرای برنامه . علاوه بر این ، ورودی سیگنال نیز می تواند کنترل کند که آیا Robot می تواند ادامه یابد ، به عنوان مثال سیگنال های خارجی " برنامه .
در استفاده واقعی از ربات Borunte ، لازم است از "رابط انتظار" آویز آموزشی برای یافتن ورودی سیگنال - سیگنال X . وارد شوید
کاربران می توانند سیگنال X را وارد کرده و نوع سیگنال را تنظیم کنند ، مانند خاموش ، خاموش ، افزایش لبه یا در حال سقوط .}} on/خاموش نشانگر انتظار برای تغییر/خاموش بودن سیگنال خارجی است ، در حالی که لبه های در حال افزایش و در حال ریزش به ترتیب در لحظه کنترل فشار یا انتشار. برای مثال استفاده می کنند ، در حالی که از علائم Edge Rising استفاده می شود ، در حالی که به طور عادی از علائم باز استفاده می شود ، به طور عادی از علائم باز استفاده می شود ، در حالی که علائم Edge به طور عادی مورد استفاده قرار می گیرند ، به طور عادی از علائم باز استفاده می شوند ، به طور عادی از علائم باز استفاده می شوند ، در حالی که به طور عادی از علائم باز استفاده می شوند ، به طور عادی از علائم باز استفاده می شوند ، در حالی که به طور عادی از علائم باز استفاده می شود ، به طور عادی از علائم باز استفاده می شود ، در حالی که به طور عادی از علائم باز استفاده می شود ، به طور عادی از علائم باز است. سیگنال .
به عنوان مثال ، در یک خط تولید اتوماسیون تمبر ، روبات ها منتظر سیگنال های درب ایمنی هستند در حالی که عملیات بارگیری و تخلیه را در کنار دستگاه مهر زنی انجام می دهند . وقتی اپراتور درب ایمنی را باز می کند ، ربات باید بلافاصله متوقف شود تا از آسیب دیدن جلوگیری کند.}
منطق کنترل: درب ایمنی مجهز به سوئیچ مغناطیسی (نوع معمولی بسته) است و هنگام باز شدن درب سیگنال قطع می شود (توسط یک لبه در حال سقوط) .
ربات باید این سیگنال را تشخیص دهد و برنامه را مکث کند تا درب بسته شود (سیگنال از سر گرفته می شود) .
به نظر می رسد پیچیده است ، اما در واقع ، شما می توانید آن را با عملیات بیشتر درک کنید . برای تبدیل دانش متنی به دانش نظری ، شما هنوز هم باید آن را عملی کنید . intput and خروجی این سیگنال واقعاً دستورالعمل های عملیاتی برنامه نویسی است . اگر شما دانش در مورد 3 مورد را که دوست دارید از ربات های صنعت استفاده کنید ، احساس می کنید.