AGV (خودروهای هدایت شونده خودکار) همچنین به عنوان حامل بدون سرنشین، وسیله نقلیه ناوبری خودکار و وسیله نقلیه ناوبری لیزری شناخته می شود. به وسیله نقلیه ای اطلاق می شود که مجهز به دستگاه های ناوبری خودکار مانند دستگاه های الکترومغناطیسی یا نوری است که می تواند در مسیر ناوبری مشخص شده حرکت کند و دارای حفاظت ایمنی و عملکردهای مختلف انتقال باشد.
در کاربردهای صنعتی، وسیله نقلیه سیار نیازی به راننده ندارد و منبع تغذیه آن یک باتری قابل شارژ است. به طور کلی می توان از رایانه برای کنترل مسیر و رفتار آن استفاده کرد یا از سیستم دنباله دار مسیر الکترومغناطیسی برای تنظیم مسیر سفر آن استفاده کرد. مسیر الکترومغناطیسی روی زمین گیر کرده است و حامل بدون سرنشین بر اساس اطلاعاتی که مسیر الکترومغناطیسی آورده حرکت می کند و عمل می کند.
ویژگی های AGV
ویژگی برجسته AGV رانندگی بدون سرنشین است. AGV مجهز به سیستم هدایت خودکار است که می تواند اطمینان حاصل کند که سیستم می تواند به طور خودکار در مسیر از پیش تعیین شده بدون خلبانی دستی حرکت کند و به طور خودکار کالا یا مواد را از نقطه شروع به مقصد منتقل کند. یکی دیگر از ویژگی های AGV انعطاف پذیری خوب، اتوماسیون بالا و سطح بالای هوش آن است. مسیر رانندگی AGV را می توان با توجه به تغییرات مورد نیاز مکان ذخیره سازی و جریان فرآیند تولید به طور انعطاف پذیر تغییر داد و هزینه تغییر مسیر در حال اجرا در مقایسه با تسمه نقاله سنتی و خطوط نقاله صلب بسیار کم است. AGV به طور کلی مجهز به مکانیزم بارگیری و تخلیه است که می تواند به طور خودکار با سایر تجهیزات لجستیکی ارتباط برقرار کند تا اتوماسیون کل فرآیند بارگیری و تخلیه بار و مواد و حمل و نقل را محقق کند. علاوه بر این، AGV همچنین دارای ویژگی های تولید تمیزتر است. AGV برای تامین برق به باتری خود متکی است که در حین کار بدون سر و صدا و بدون آلودگی است و می تواند در بسیاری از مکان هایی که نیاز به محیط کاری تمیز دارند استفاده شود.
طبقه بندی AGV
1. القایی الکترومغناطیسی هدایت شونده AGV
هدایت القایی الکترومغناطیسی به طور کلی برای دفن سیم ها بر روی زمین در طول مسیر رانندگی از پیش تعیین شده است. هنگامی که جریان با فرکانس بالا از سیم عبور می کند، میدان های الکترومغناطیسی در اطراف سیم ایجاد می شود. دو سلف الکترومغناطیسی به طور متقارن بر روی AGV از چپ به راست نصب شده است. تفاوت در قدرت سیگنال های الکترومغناطیسی که دریافت می کنند می تواند منعکس کننده میزان انحراف AGV از مسیر باشد. سیستم کنترل خودکار AGV با توجه به این انحراف، فرمان خودرو را کنترل می کند و کنترل حلقه بسته داینامیک مداوم می تواند ردیابی پایدار و خودکار AGV را به مسیر تعیین شده تضمین کند. این روش ناوبری هدایت القایی الکترومغناطیسی در اکثر AGV های تجاری، به ویژه برای AGV های بزرگ و متوسط استفاده می شود.
2. AGV هدایت لیزری
AGV مجهز به یک اسکنر لیزری قابل چرخش است و یک علامت تعیین موقعیت لیزری با صفحه بازتابی بسیار بالا بر روی دیوار یا ستون در طول مسیر در حال اجرا نصب شده است. AGV برای انتشار پرتو لیزر به اسکنر لیزر متکی است و سپس پرتو لیزر منعکس شده از علائم موقعیت یابی اطراف را دریافت می کند. رایانه سواری موقعیت فعلی وسیله نقلیه و جهت حرکت را محاسبه می کند و جهت گیری را با مقایسه با نقشه دیجیتال داخلی تصحیح می کند تا به هندلینگ خودکار دست یابد.
استفاده از این نوع AGV بیشتر و بیشتر رایج است. و طبق همان اصل راهنما، اگر اسکنر لیزری با فرستنده مادون قرمز یا فرستنده اولتراسونیک جایگزین شود، AGV هدایت شده با لیزر را می توان به یک AGV هدایت مادون قرمز و یک AGV هدایت شونده اولتراسونیک تبدیل کرد.
3. AGV هدایت شده با دید
AGV هدایت شده با دید، یک AGV به سرعت در حال توسعه و بالغ است که مجهز به دوربین ها و سنسورهای CCD است و رایانه داخلی مجهز به پایگاه داده تصویری از محیط اطراف مسیر AGV است. در طول رانندگی AGV، دوربین به صورت پویا اطلاعات تصویر محیط اطراف خودرو را به دست می آورد و آن را با پایگاه داده تصویر مقایسه می کند تا موقعیت فعلی را تعیین کند و در مرحله بعدی رانندگی تصمیم بگیرد.
این AGV نیازی به تنظیم دستی هیچ مسیر فیزیکی ندارد، بنابراین از نظر تئوری بهترین انعطاف پذیری هدایت را دارد. با توسعه سریع فناوری جمع آوری، ذخیره سازی و پردازش تصویر رایانه ای، این AGV بیشتر و بیشتر کاربردی است.
علاوه بر این، اشکال زیادی از AGV وجود دارد، مانند AGV هدایت شونده اینرسی ژیروسکوپی فرومغناطیسی و AGV هدایت نوری.