چرا روبات های موازی شبیه عنکبوت هستند؟

ربات صنعتیخانواده دارای بسیاری از اعضا و تعداد زیادی شاخه {{0} با توجه به زمینه های مختلف کاربردی ، انواع مختلفی از روبات ها را می توان گسترش داد ، مانند روبات های جوشکاری ، روبات های خمشی ، AGV ، ربات های موازی ، و غیره}} آنها دنیای متنوعی از صنعت تولید هوشمند را در بخش صنعت مدرن شکل داده اند {{.

در برخی از خطوط تولید صنعتی مدرن ، یک روبات با یک بدن گرد و نورد شبیه یک عنکبوت وجود دارد ، که با چندین "پا" باریک جفت شده است ، که نگاه کنجکاو مردم را به خود جلب می کند {{0} آنها در یک موقعیت معکوس ، مرتب سازی و بسته بندی به سرعت و دقیق کار می کنند ، و اپراتورهای قادر خط تولید Throut Trusalmal {1} این اسپریلر هستند. روبات.

این مقاله توضیح مفصلی در مورد برخی از دانش در مورد روبات های موازی و زمینه های کاربردی آنها. یک روبات موازی نوعی ساختار ربات است که در آن دو یا چند بازوی روباتیک با به اشتراک گذاشتن یک یا چند نقطه ثابت رایج (که معمولاً به عنوان "پایه" یا "" سیستم عامل های انتهایی "گفته می شود" به هم وصل می شوند. به طور همزمان . در مقابل ، یک ربات سریال یک زنجیره مداوم است که با اتصال یک بازوی روباتیک به انتهای یک بازوی روباتیک دیگر {{3}

*01 روند توسعه

طراحی ساختاری روبات های موازی را می توان به {{0} reduction فرایند توسعه آن به شرح زیر خلاصه کرد:

در سال 1965 ، دانشمند بریتانیایی استوارت در مقاله خود "یک سکوی با شش درجه آزادی {4.} {{4}.}}..}.. {4}.}.6-}}}}}}}.

در سال 1978 ، دانشمند استرالیایی هانت برای اولین بار مکانیسم پلت فرم استوارت را به روبات ها معرفی کرد {1}

در سال 1985 ، كلاول از انستیتوی فناوری فدرال سوئیس در لوزان (EPFL) یك ربات موازی را با3-} ترجمه ترجمه فضایی از آزادی نشان داد كه در شکل نشان داده شده است (a) و آن را به عنوان ربات دلتا {{4} delta delta in به طور کلی با استفاده از ربات های تعلیق و با استفاده از ربات های موازی با استفاده از سه گودبرداری در اختیار شما قرار می دهد. فضا.} ربات را می توان با زاویه نوسان میله های اتصال نشان داده شده در شکل (b) کنترل کرد تا مچ دست را در یک استوانه فضایی خاص قرار دهد .

*02 ساختار و اصل کار روبات های موازی

ساختار روبات های موازی به طور معمول شامل چندین محرک (معمولاً اتصالات یا محرک های خطی) و یک یا چند سیستم عامل. این محرک ها از طریق اتصال میله ها یا زنجیرها به پلت فرم وصل می شوند ، تشکیل یک ساختار موازی پیچیده. این ساختار روبات های موازی را با عملکرد حرکت منحصر به فرد و قابلیت های {2.}}}

اصل کار روبات های موازیسرچشمه می گیرد از عمل مشترک چندین محرک ، که روبات ها را قادر می سازد حرکات را به روشی پیچیده تر و دقیق تر انجام دهند . بر خلاف روبات های سریال سنتی ، در جایی که هر مفصل آبشار است ، حرکات روبات های موازی می توانند به طور همزمان بر روی بستر انتهایی یکسان عمل کنند ، و به طور دقیق تر به حرکات سریعتر و دقیق تر تبدیل می شوند. محرک ، ربات می تواند حرکتی بسیار انعطاف پذیر داشته باشد ، از جمله حالت های مختلف حرکت مانند ترجمه ، چرخش و شیب {{2}

*03 ویژگی های روبات های موازی

1. استحکام و دقت بالا: با توجه به پایه مشترک هر بازوی روباتیک در روبات های موازی ، ساختارهای اتصال آنها معمولاً بسیار سفت و سخت هستند ، که به ارائه کنترل حرکت با دقت بالا {{2}

2. ظرفیت بار بالا: روبات های موازی معمولاً قادر به تحمل بارهای بزرگ هستند زیرا ساختار آنها اجازه می دهد بار در چندین بازوی روباتیک توزیع شود.

3. حرکت موازی: بازوهای رباتیک روبات های موازی می توانند همزمان حرکت را هماهنگ کنند ، به آنها اجازه می دهد تا به حرکت موازی دست یابند و به طور بالقوه در برنامه های خاص. کارآمدتر باشند

4. حرکت سریع: با توجه به توانایی چندین بازو روباتیک برای حرکت همزمان ، روبات های موازی می توانند وظایف خود را سریعتر در شرایط خاص انجام دهند .

5. کاربردی گسترده: روبات های موازی برای بسیاری از زمینه ها از جمله تولید صنعتی ، جراحی پزشکی ، شبیه سازی پرواز ، هوافضا و غیره مناسب هستند.

برنامه ریزی حرکت پیچیده6.: اگرچه روبات های موازی دارای انعطاف پذیری بالایی هستند ، برنامه ریزی و کنترل حرکت نیز ممکن است به دلیل ساختار پیچیده آنها.} چالش برانگیز تر باشد

7. محدودیت های محل کار: با توجه به اینکه بازوی رباتیک از طریق یک پایه مشترک متصل می شود ، فضای کاری روبات های موازی ممکن است مشمول محدودیت های خاصی باشد .

*04 قسمت برنامه

در زمینه صنعتی ، روبات های موازی به دلیل دقت ، سرعت بالا و قابلیت کنترل حرکت پیچیده ، راه حل های ارزشمندی را برای بسیاری از سناریوهای کاربردی ارائه می دهند.

1. مونتاژ و مونتاژ: روبات های موازی در خط تولید مونتاژ بسیار مهم هستند و می توانند وظایف مونتاژ خوب را انجام دهند. آنها می توانند به سرعت و به طور دقیق قطعات را پیدا و جمع آوری کنند ، در نتیجه کیفیت محصول و راندمان تولید را بهبود می بخشند {2.

2. دست زدن به قطعات و مرتب سازی: در طی فرآیند کنترل و مرتب سازی قطعات در کارخانه ، روبات های موازی می توانند به سرعت و با دقت درک ، کنترل و مرتب سازی قطعات مختلف ، کاهش هزینه های نیروی کار و بهبود کارایی تولید.

3. بازرسی و کنترل کیفیت: روبات های موازی نقش مهمی را در بازرسی جزئی و کنترل کیفیت بازی می کنند. آنها می توانند از سنسورها برای تشخیص اندازه ، شکل و کیفیت قطعات استفاده کنند و سریعاً برای تشخیص و تصحیح مشکلات تولید از قبل . پاسخ دهند.

4.} تولید با کمک ربات: در برخی از فرآیندهای تولید صنعتی ، روبات ها می توانند به عنوان یک برنامه کاربردی دستی خدمت کنند ، گسترش قابلیت های کار انسان. به عنوان مثال ، روبات ها می توانند در هنگام تولید سازه های پیچیده ، موقعیت های دشوار یا فضایی را کنترل کنند ، از این طریق باعث بهبود کارآیی تولید و کیفیت {5 {5}

به طور کلی ، با توجه به ویژگی های با دقت بالا ، سرعت بالا و چند درجه آزادی در حوزه صنعتی ، روبات های موازی دارای طیف گسترده ای از برنامه های کاربردی . از تولید سنتی تا کارخانه های هوشمند مدرن هستند ، همه آنها نقش مهمی در بهبود بهره وری تولید ، افزایش کیفیت محصول و کاهش هزینه های 1.}}}