BORUNTE ربات صنعتی انگلیسی manual HC manual راهنمای دستورالعمل —— کاربرد برنامه کاربر
1 ، برنامه مهر زنی
1.1 دستورالعمل عملکرد فرآیند مهر زنی
1.4 、 شرح فرآیند را باز کنید
1.4.1 process فرآیند استفاده را باز کنید
اجازه ورود به سیستم ، مورد Process Settings را وارد کنید
برای ورود به صفحه زیر روی تنظیمات فرآیند کلیک کنید
روی نوع فرآیند کلیک کرده و Stamping را انتخاب کنید
1.4.2 、 تنظیم پارامترهای آنلاین
برای تنظیم پارامترهای آنلاین که باید برای مهر زنی تنظیم شوند (پیکربندی ارتباطات) کلیک کنید (واحد واحد/آنلاین باید تنظیم شود).
CAN تنظیمات آنلاین و تنظیم پارامترهای مربوط به فرآیند مهر زنی
توجه: لطفاً برد را با توجه به پورت فعال شده تنظیم کنید.
شرح:
برای استفاده عادی از فرآیند مهر زنی ، ابتدا باید فرآیند مهر زنی روشن شود و پارامترهای مربوط به مهر زنی (تنظیم CAN"؛ آنلاین"؛) تنظیم شود. در غیر این صورت ، فرآیند مهر زنی ممکن است به طور معمول استفاده نشود. پس از اصلاح پارامترهای فوق (روشن کردن فرایند مهر زنی و تنظیمات CAN بصورت آنلاین) ، لطفاً سیستم را مجدداً راه اندازی کنید.
1.5 process فرآیند مهر زنی به صورت مستقل / آنلاین
1 ، هنگامی که در یک دستگاه واحد استفاده می شود ، می توان آن را با توجه به دستورالعمل های فرآیند مهر زنی آموزش داد.
2 ، چندین عملیات آنلاین
1. اتصال: هنگام استفاده از چند واحد (بیش از یک واحد ، حداکثر 15 واحد) ، واحد کنترل را می توان مستقیماً با کابل شبکه (کابل مستقیم شبکه) به سوکت CAN1 یا CAN2 جعبه کنترل متصل کرد. توجه داشته باشید که دستگاههای اول و دم باید به مقاومت پایانی (پلاگین مقاومت مقاومتی) کوتاه شوند تا در پورت CAN اول و دم وارد شوند. برای برد ، لطفاً سیم کشی پورت را با توجه به تنظیمات مربوطه فعال کنید.
2. پارامترهای آنلاین مربوطه را تنظیم کنید (توجه: از فرآیند مهر زنی استفاده کنید ، ارتباط CAN آنلاین است ، این پارامتر را می توان تنظیم و استفاده عادی کرد).
1 ، مورد تنظیمات CAN را در پارامترهای ارتباطی بیابید و اتصال را در استفاده انتخاب کنید ، شناسه (شناسه محلی) ، نرخ baud را پیکربندی کنید (همه پارامترها باید همان اتصال آنلاین باشند ، این پارامتر را برای راه اندازی مجدد سیستم تغییر دهید) )
2 ، نوع دستگاه را با توجه به زیر دستگاه آنلاین ، دستگاه میانی ، دستگاه دم تنظیم کنید (این پارامتر را برای راه اندازی مجدد سیستم نیاز دارید تغییر دهید). ماشین اول: نوع مکانیکی این ربات را به عنوان" ؛ اولین ماشین" ؛ هنگامی که آن را به عنوان اولین ربات تحت شرایط آنلاین انتخاب می کنید.
دستگاه واسطه: اگر ربات تحت شرایط آنلاین در موقعیت میانی قرار دارد ، لطفاً نوع مکانیکی این ربات را به عنوان "ماشین واسطه" انتخاب کنید. دستگاه دم: اگر آخرین دستگاه در مورد آنلاین است ، لطفا نوع دستگاه این تلفن همراه مکانیکی را به عنوان"؛ tail machine انتخاب کنید."؛
توجه: هنگام انجام اولین ماشین ، لطفاً تمام برده های شرکت کننده (به جز ماشین اول ، بقیه برده) مربوط به نقطه ID (سبز رنگ) را قرار دهید. تنها زمانی که شناسه دستگاه روشن است ، اولین شناسه ماشین انتخاب می شود.
3. زمان مهر زنی ، طولانی ترین زمان مهر زنی و غیره را تنظیم کنید.
توجه: شروع به مهر زنی کنید ، خودکار (مشت زدن ورق ها) فقط بررسی کنید که موثر باشد. در غیر این صورت عملکرد نامعتبر است. زمان مهر زدن زمان شروع مهر زنی است ، طولانی ترین زمان ، و کل زمان چرخه پس از اتمام عادی مهر زنی ، شرط قضاوت برای تشخیص غیرطبیعی بودن مهر زنی است.
شرح:
1 ، شناسه پیکربندی: مانند 3 ماشین آنلاین ، اولین پیکربندی ماشین 1 ، برده 2 (متوسط) ، برده 3 (دم) است. سایر تنظیمات آنلاین چند دستگاه مشابه است.
2 ، جعبه کنترل یکپارچه فقط دارای تنظیم CAN است ، از دو پورت (CAN1 و CAN2) با هم استفاده می شود. هنگام استفاده از ارتباط CAN به عنوان دستگاه میزبان یا دم ، پلاگین مقاومت ترمینال باید در درگاه دیگر وارد شود.
این برد به دو پورت جداگانه CANA و CANB تقسیم شده است. B1 و B2 مجهز به رابط مقاومت خاتمه دهنده برای درگاه CANB هستند. هنگامی که اولین و آخرین ماشین ها فعال هستند و از پورت CANB برای ارتباط CAN استفاده می شود ، می توان از سیم های کوتاه استفاده کرد. میزان استفاده از پورت برای دستگاه میانی را مشخص کرده و پارامترهای مربوط به پورت را تنظیم کنید.
3 ، حالت مستقل / آنلاین با انتخاب ، عملکرد تعیین می شود: اجازه ورود ، در زیر فایل توقف ، روی دکمه مستقل یا آنلاین برای تغییر کلیک کنید (فقط عملکرد پانچ را می توان برای نمایش دکمه ثانویه نمایش داد).
توجه ویژه: پس از شروع فرآیند مهر زنی ، ارتباط باید بصورت آنلاین تنظیم شود و از روند مهر زنی می توان به طور معمول استفاده کرد. در غیر این صورت ، دکمه نمایش داده نمی شود و گزینه های عملکرد نمایش داده نمی شوند.
1.6 ، برنامه نمونه آموزش فرآیند مهر زنی
قالب مهر زنی استاندارد (قالب آنلاین استاندارد)
2 ، پالت بسته بندی صنایع دستی
2.1 、 پالت کردن یادداشت های آموزشی صنایع دستی
2.2 、 پالت کردن جریان عملیات تنظیم داده های فرآیند
رویه های عملیاتی
1 ، فرآیند باز کردن
استفاده از فرآیند را می توان نادیده گرفت.
توجه داشته باشید:
1. سبک جدید ، نقطه انتقال داخلی ، موقعیت پالت کردن ، نقطه آماده ، نقطه پس از ذخیره باید ذخیره شود. داده ها را می توان ذخیره کرد ، در غیر این صورت داده ها معتبر نیستند (ذخیره نمی شوند).
2. پس از تغییر موقعیت پالت سازی ، برای اصلاح داده ها باید روی تأیید کلیک کنید.
3. نقطه انتقال ، نقطه آزمایش نقطه انتقال را می توان به موقعیت نقطه انتقال منتقل کرد. موقعیت پالت سازی باید موقعیت پالت سازی را انتخاب کرده و سپس روی دکمه آزمایشی به موقعیت پالت سازی کلیک کنید.
4. موقعیت palletizing را انتخاب کنید ، برای تنظیم کلیک کنید ، می توانید موقعیت فعلی را در موقعیت palletizing انتخاب شده ذخیره کنید. در صورت تغییر داده ها ، باید اصلاح و معتبر را تأیید کنید. دکمه های عملکرد دقیق مانند شکل زیر
توجه داشته باشید:
1 ، از سبک فوق می توان برای فراخوانی تمام کد های برنامه الگو استفاده کرد. لطفاً هنگام تماس ، سبک مربوطه را به درستی صدا کنید.
2. نقطه انتقال را می توان مستقیماً در موقعیت تعیین شده تنظیم کرد. نقطه آماده سازی و نقطه عزیمت فقط X ، Y ، Z ، وθoffsets برای موقعیت مورد است. مقدار مستقیماً پر می شود.
3. موقعیت مورد پالت کننده را می توان به نقطه مشخص منتقل کرد و نقطه را می توان تنظیم کرد. اگر تنظیمات خوبی انجام دادید ، روی مورد کلیک کنید ، موقعیت را تعیین کرده و داده های مربوطه را تغییر دهید. برای تغییر روی OK کلیک کنید تا داده های مکان مورد' تغییر کند.
4. پس از اینکه همه داده های موجود در سبک اصلاح شدند ، باید دکمه style را ذخیره کنید تا معتبر باشد ، در غیر این صورت ممکن است داده ها از بین بروند. حذف سبک ، باید برای حذف از پایین (آخرین ایجاد) انتخاب شود.
توجه: تصویر بالا تنظیم است
1 ، تعداد لایه ها ، ترتیب لایه.
2 ، شمارنده اتصال پالت کننده (شماره شمارنده) را اصلاح کنید.
تنظیمات بالا ذخیره نقطه را کامل می کند تا تمام پارامترهای تنظیم مربوط به پالت فعلی به طور کامل ذخیره شوند. در صورت نیاز به حذف دکمه حذف ، می توانید آن را حذف کنید.
2.3 、 استفاده از برنامه نویسی کاردستی
شرح:
5 ، از روی هم قرار دادن پارامترهای پالت سازی استفاده کنید.
6 ، شماره پالت ایجاد شده را انتخاب کنید ، کد را برای آموزش قبل از عمل وارد کنید.
7 ، پالت با تنظیمات ، لطفاً وضعیت واقعی را تنظیم کنید ، در غیر این صورت پیش فرض.
8 ، نوع پالت: فقط پارامترهای کلاس پالت انتخاب شده نمایش داده می شود. هنگام درج ، انتخاب پالت کننده یا کاهش حجم نمایش داده می شود. پالت کردن از پایین به بالا است ، در حالی که کاهش از بالا به پایین است.
شرح:
1 ، دستورالعمل فرآیند را وارد کنید ، 4 دستورالعمل وجود دارد point نقطه انتقال ، آماده به کار ، نقطه انباشته و نقطه ترک. لطفاً برای توضیحات بیشتر به توضیح دستورالعمل ها مراجعه کنید.
2 ، شماره مربوط به دستورالعمل انباشته: شماره پشته را انتخاب کنید. شرح شرایط استفاده از دستورالعمل
1 ، باید پارامترهای پشته پالت کننده در برنامه فعلی وجود داشته باشد.
2 ، پارامتر پشته پالت کننده (palletizing/depletletizing) باید قبل از استفاده وارد شود.
3 ، استفاده باید همراه با پارامتر پشته palletizing نامیده شود.
4 ، عمل دستورالعمل یک دستور نوع متغیر است که مربوط به موقعیت فعلی کار در پارامتر پشته palletizing است. نمی توان' ؛ امتحان کرد.
برنامه را مطابق شکل زیر ویرایش کنید
2.4 、 استفاده از روالهای پالت سازی
1 ، عملیات پالت سازی
3 ، اسپری/ردیابی صنایع دستی
3.1 ، کار آماده شده
قبل از استفاده از فرآیند سمپاشی ، اجزای مربوطه را آماده کرده و مدار را به درستی وصل کنید.
1 ، ماژول ارتباطی RS485 ، رمزگذار RS485.
2 ، رمزگذار خارجی ، ماژول آنالوگ و اتصال سیگنال پورت سیستم را به درستی وصل کنید.
توجه: در حال حاضر فقط ماژول ها و رمزگذارهای آنالوگ که از ارتباط RS485 پشتیبانی می کنند
3.2 wir سیم کشی قطعات
لطفاً برای سیم کشی به دفترچه راهنمای مربوطه مراجعه کنید.
ماژول ارتباطی RS485 ، رمزگذار RS485 و غیره و سیم کشی پورت CAN1 میزبان.
3.3 steps مراحل تنظیم فرآیند اسپری
1 ، توضیحات صفحه تنظیم فرایند پاشش
تفسیر تعریف
control کنترل دستی switch کلید انتخاب حالت را به حالت دنده سمت چپ به حالت دستی بچرخانید ، در این حالت می توان ربات را به صورت دستی اداره کرد.
permission مجوز ورود کاربر before قبل از انجام عملیات دستی وارد سیستم شوید تا مجوزهای مناسب را بدست آورید. رمز عبور مدیر پیشرفته: 123456
menu منوی اقدام
④ فرآیند: وارد صفحه تنظیمات فرآیند اسپری شوید
⑤ انتخاب حالت: گزینه هایی مانند خط ، قوس ، صفحه ، ورودی صفحه ، سطح قوس ، ورودی قوس و غیره وجود دارد. لطفاً حالت مورد نظر را برای عملکرد انتخاب کنید.
point نقطه متناظر در حالت آهنگ مربوطه: همانطور که در نمودار نشان داده شده است ، P1: موقعیت شروع مسیر حالت هواپیما ، P2: موقعیت نقطه میانی مسیر مسیر ، سطح P3: موقعیت پایان مسیر حالت هواپیما. صفحه نمایش ثبت نشده به رنگ خاکستری است و صفحه ضبط شده سبز است. هنگامی که صفحه نمایش سبز است ، اجرای آزمایشی را می توان در آن نقطه انجام داد.
توجه: P1 ~ P3 را نمی توان در یک خط تنظیم کرد.
point تنظیم نقطه خروجی: توسط کاربر تعریف شده است
setting تنظیم آنالوگ: 6 گروه از کانال های 0 ~ 5 ، می توانند ولتاژ آنالوگ 0 ~ 10V را خروجی دهند
توجه داشته باشید:
شما باید عملکرد پورت مربوطه را در تنظیمات ارتباط انتخاب کرده و رمزگذار آنالوگ را در تنظیمات فرآیند بررسی کنید تا به طور معمول مورد استفاده قرار گیرد. (به عنوان مثال: نمودار سیم کشی نشان داده شده در بالا ، ابتدا باید آن را تنظیم کنید)
， سپس Anod Encoder را در تنظیمات فرآیند بررسی کنید ،
در این مرحله ، رمزگذار آنالوگ را می توان به طور معمول استفاده کرد.
⑨ صافی: هرچه سطح صافی دو خط مستقیم متصل به یکدیگر بیشتر باشد ، زاویه قوس بزرگتر است
⑩ n بار: همانطور که در شکل نشان داده شده است ، N برای یک بار مربوط به یک بریدگی است و نمودار ستون دارای 3 ناز است. تعداد دفعات n را 3 بار تنظیم کرده و بقیه را این ستون فشار می دهد.
⑪ ذخیره در ماژول: همه تنظیمات ماژول را برای کاربر ایجاد کنید ، اجازه دهید مشتری تماس بگیرد.
توجه: هنگام ایجاد ، آخرین گزینه داده می شود ، شماره مدل جدید یا شماره مدل فعلی مورد استفاده قرار می گیرد و شماره مدل فعلی برای بازنویسی برنامه اصلی استفاده می شود.
2 ، پیگیری دستورالعمل های تنظیمات فرآیند
تعریف تفسیر:
①دنبال کنید Enableفرایند بررسی را بررسی کنید تا پس از بررسی اثر بگذارد.
②منبع اطلاعات:رمزگذار RS485 ، رمزگذار Can (در حال حاضر پشتیبانی نمی شود).
③دقتnumber شماره رمزگذار (ستون مانند رمزگذار وضوح 1024 ، مقدار در 10 پر شده است).
④پس از نوار بازخورد (واحد: ها)ers به خطای ردیابی ناشی از انحراف سرعت تسمه نقاله یا انحراف نمونه گیری رمزگذار در طول روند ردیابی اشاره دارد. دقت با این مقدار جبران می شود. محدوده تنظیم 0 ~ 0.511 ثانیه است.
⑤شمارش معکوس： جهت تغییر جهت شمارش رمزگذار کنونی را علامت بزنید.
⑥ فاصله در هر انقلاب： فاصله ای که رمزگذار یک دور به دور واقعی حرکت تسمه نقاله می چرخاند.
مثال محاسبه حالت عملکرد در هر دور دور ：
ابتدا مختصات جدول روبات را کالیبره کنید. جهت Y + میز کار باید جهت جریان تسمه نقاله باشد. پس از کالیبراسیون میز کار ، میله کالیبراسیون را روی تسمه نقاله قرار دهید و به بازوی بازوی ربات سرازیر شوید. تسمه نقاله را متوقف کنید. انتها با آموزش به بالای میله کالیبراسیون حرکت می کند و با میله کالیبراسیون هم تراز می شود. در این مرحله ، روی دکمه "ضبط A" کلیک کنید ، تسمه نقاله را راه اندازی کنید ، مسافتی را اجرا کنید ، تسمه نقاله را متوقف کنید. در این زمان ، میله کالیبراسیون هنوز در محدوده بازوی بازوی ربات قرار دارد. در این زمان ، انتهای ربات از طریق آموزش به بالای میله کالیبراسیون منتقل می شود. تراز میله کالیبراسیون. در این مرحله ، روی دکمه "ضبط B" کلیک کنید ، سپس روی محاسبه کلیک کنید ، مقدار به طور مستقیم در فاصله در هر دور نشان داده می شود.
point نقطه شروع جبران می شود： پس از تنظیم ، با توجه به مقدار تعیین شده ، از نقطه شروع ردیابی با فاصله ثابت جابجا می شود.
شروع مثال عملیات افست
میله کالیبراسیون را روی تسمه نقاله تا نقطه شروع ردیابی قرار دهید و تسمه نقاله را متوقف کنید. در این مرحله ، روی دکمه "Record A" کلیک کنید تا تسمه نقاله شروع به کار کند ، تا مسافتی که باید جابجا شود ، حرکت کرده و سپس تسمه نقاله را متوقف کنید. روی دکمه "Record" B کلیک کنید ، سپس روی محاسبه کلیک کنید ، مقدار مستقیماً در جابجایی نقطه شروع نمایش داده می شود.
⑧ماشه فاصله (واحد ： میلی متر)： به عکس ماشه فاصله ثابت اشاره دارد (فقط در فرایند ردیابی بصری استفاده می شود).
⑨ نوع زیر را دنبال کنید-دستورالعمل را دنبال کنیدtype نوع زیر در حال حاضر از دو حالت پشتیبانی می کند ، یکی نقاله + سیگنال و دیگری دید نقاله + است.
⑩ دستور Target following - دنبال کردن را شروع کنیدposition ربات' ؛ موقعیت شروع زیر ، فاصله محدوده (شعاع ردیابی) ، سرعت زیر را تنظیم کنید. هنگامی که محصول زیر ضبط می شود و هدف در فاصله برد جریان می یابد ، ربات شروع به دنبال می کند.
⑪ دستور زیر را هدف بگیرید - دنبال کردن را متوقف کنیدproduct محصول هدف ثبت شده هنگامی که از محدوده کار فراتر می رود ، دنبال می شود ، یا آهنگ زیر به دنبال اجرا متوقف می شود.
⑫ دستور زیر را هدف بگیرید - هدف را ضبط کنید： هنگامی که سنسور روشن است ، هدف ضبط را بررسی کرده و برای تنظیم موقعیت فعلی کلیک کنید. یعنی هر بار که سنسور روشن می شود ، موقعیت محصول ثبت و دنبال می شود. هنگامی که موقعیت وارد محدوده ردیابی می شود ، ربات شروع به دنبال می کند و رکورد جمع می شود.
E.g：
اولین محصول سرازیر می شود ، ربات در حال پیگیری است ، پیگیری به پایان نرسیده و محصول دوم حس می شود ، سپس موقعیت محصول دوم ثبت می شود و محصول دوم بلافاصله پس از پایان محصول دوم دنبال می شود محصول. البته محصولات نیز برای پیگیری نیاز به محصول دوم دارند تا وارد محدوده ردیابی شوند.
3.4 、 آموزش برنامه قالب
3.4.1 、 برنامه قالب آموزش پاشش
توجه: خطوط 3 تا 14 اثری هستند که توسط تنظیم فرآیند اسپری به عنوان محتویات ماژول ایجاد می شوند [1]. به منظور درک آسان ، محتوا به شماره مدل اصلی گسترش می یابد.
3.4.2 program برنامه الگوی آموزش ردیابی اسپری
1 ، آموزش دستورالعمل های زیر روال 8 ، الگوی آموزش در زیر نشان داده شده است
آموزش برنامه اصلی ، قالب آموزش در زیر نشان داده شده است
