چگونه سیستم های کنترل ربات صنعتی عملیات ربات را فرماندهی می کنند؟

اتصالات روبات های صنعتی به طور مستقل توسط موتورهای مختلف هدایت می شوند .} یک روبات چهار محوره توسط چهار موتور هدایت می شود ، در حالی که یک روبات شش محوره توسط شش موتور هدایت می شود ... هنگامی که یک دستور شغلی صادر می شود ، هر موتور شروع می شود ، و شما می گویید به سمت شرق بروید ، و می گویم سمت راست و غرب است. پا.}

چه چیزی آنها را برای همکاری و دستیابی به همان هدف کنترل می کند؟ پاسخ سیستم کنترل ربات .
ربات موجود در سیستم کنترل معادل مغز انسان است و به عنوان یک استراتژیست برای ربات خدمت می کند و مسئولیت فرمان دادن آن را برای انجام وظایف انجام می دهد . بعدی ، بیایید ساختار این "مغز" را درک کنیم و نگاهی به ویژگی های منحصر به فرد آن.} بیندازیم.

1. مؤلفه های اساسی یک سیستم کنترل

سیستم کنترل ربات به طور عمده از میزبان سیستم ربات ، آویز آموزش ، پانل عملیات ، رابط سیگنال (ماژول IO) ، رابط خروجی آنالوگ ، ماژول سروو (درایور سروو) ، رابط شبکه (می تواند پورت و رابط اترنت) و رابط ارتباطی (مانند پورت سریال).}}}}}}}

میزبان سیستم ربات به عنوان واحد اصلی پردازش ، مسئول برنامه ریزی کلی و اجرای دستورالعمل عمل می کند. آویز تدریس برای مسیر آموزش دستی و تنظیم پارامتر استفاده می شود و از قابلیت ذخیره سازی مستقل برخوردار است. پانل عملکرد ، کنترل اولیه و کنترل عملکردی را ارائه می دهد. رابط سیگنال و رابط خروجی آنالوگ وظیفه تعامل با دستگاه های خارجی را بر عهده دارند. ماژول سروو موتور را هدایت می کند و بازخورد موقعیت را دریافت می کند. رابط شبکه از ارتباطات چند دستگاه آنلاین یا رایانه شخصی پشتیبانی می کند ، در حالی که از رابط ارتباطی برای تبادل داده بین روبات ها و سایر دستگاه ها استفاده می شود {{0}

توابع2. اجرا شده توسط سیستم کنترل

عملکردهای اصلی سیستم کنترل شامل عملکرد حافظه (ذخیره پارامترهای عملیاتی ، مسیرهای حرکتی و غیره .) ، عملکرد آموزش (پشتیبانی از برنامه نویسی آنلاین و آفلاین) ، عملکرد آنلاین (تحقق اتصال دستگاه از طریق واسطه ای مانند IO و شبکه) ، کنترل چند محور (پشتیبانی از ارتباطات و انطباق) ، از این قبیل آثار آتی و همچنین استفاده از انطباق) ، عملکرد محافظت دینامیک ( (پشتیبانی از چندین سیستم مختصات مانند مفاصل ، جهان ، ابزار و غیره.) و عملکرد تشخیص خطا (نظارت بر زمان واقعی وضعیت سیستم و زنگ خطر) {3 {3}
این توابع به طور جمعی اطمینان حاصل می کنند که روبات ها می توانند به طور مؤثر و پایدار کارهای پیچیده ای را انجام دهند و در عین حال انعطاف پذیری و ایمنی را نیز داشته باشند.

3. فرآیند اصلی سیستم کنترل فرمان ربات

ecting دریافت و پردازش دستورالعمل
سیستم کنترل ابتدا دستورالعمل های شغلی را از رایانه فوقانی (مانند رابط تعامل انسان و رایانه) یا دستگاه های خارجی (مانند PLC ، سیستم بینایی) دریافت می کند ، و اهداف وظیفه (مانند مسیر حرکت ، اقدامات عملیاتی) را روشن می کند.} به عنوان مثال ، با وارد کردن دستورالعمل ها از طریق یک آویز آموزش یا برنامه نویسی ، سیستم مخرب را به عنوان مدل های ریاضیات (همانند مینتاتیک) انجام می دهد. سیگنال .
▶ برنامه ریزی و کنترل ورزشی
کنترل کننده برنامه ریزی حرکت را بر اساس دستورالعمل های هدف و داده های سنسور در زمان واقعی (مانند موقعیت ، سرعت و نگرش) انجام می دهد تا مسیرهای حرکتی دقیق ایجاد کند . به عنوان مثال ، با استفاده از یک سیستم درایو سرو برای تبدیل سیگنال های کنترل به سیگنال های درایو ، اتصالات رانده می شوند تا در یک مسیر مجموعه.} حرکت کنند.
▶ بازخورد حلقه بسته و تنظیم
سنسورها داده های زمان واقعی را در مورد موقعیت ، وضعیت و وضعیت محیطی مؤثر نهایی ربات (مانند تشخیص برخورد) جمع می کنند و بازخورد خود را به سیستم کنترل ارائه می دهند {1. سیستم حالت واقعی را با حالت هدف مقایسه می کند ، به صورت پویا دستورالعمل های کنترل را تنظیم می کند ، و اطمینان از عملکرد. را برای مثال تنظیم می کند ، اگر یک فواید از TRASESTORY DEVISTION باشد. جهت .
▶ مکانیسم همکاری و ایمنی چند ربات
در سیستم های چند ربات ، سیستم کنترل مسیرهای هر ربات را از طریق الگوریتم های هماهنگی جهانی (مانند اجتناب از برخورد زمینه سرعت مجازی) برنامه ریزی می کند تا از برخورد جلوگیری شود. به عنوان مثال ، کنترل کننده ایستگاه مجوزهای منحصر به فردی را به روبات ها اختصاص می دهد تا از مناطق خاص برای اطمینان از ایمنی کار.}}}}

▶ اجرای و تعامل خارجی
سیستم کنترل دستورالعمل ها را به مکانیسم اجرای (مانند موتور ، سیلندر هیدرولیک) از طریق درایورها (مانند درایورهای سروو ، PLC) منتقل می کند تا ربات را برای تکمیل کار هدایت کند . در همان زمان ، با دستگاه های خارجی مانند نوار حامل و سنسورها برای دستیابی به کنترل حلقه بسته {{2} PRACONDS PRAGINCE PRACTION PRAGINCE PROCERE بازخورد .
ading رسیدگی به خطای و کنترل منطق
کنترلر مجهز به ماژول های پردازش منطق داخلی (مانند تنظیم PID و کنترل فازی) برای پاسخگویی به موقعیت های غیر منتظره (مانند خرابی سنسور و جابجایی مکانیکی) و مکانیسم های ایمنی (مانند توقف اضطراری) . به عنوان مثال ، با تعامل با دستگاه های خارجی {bea از طریق MATERING I/O MATERSOUTS ، MATURE MOTATHING HALSTULES ،

سیستم کنترل "مسئولیت فکری" روبات های صنعتی است ، که به روبات ها کمک می کند تا کنترل هماهنگ سیستم های مستقل سروو مستقل را بدست آورند و روبات های صنعتی را قادر می سازد مطابق با اراده انسان.} عمل کنند