راهنمای نصب دوربین روبات+بینایی

من به عنوان یک تولید کننده که اجسام ربات صنعتی را می فروشند ، می خواهم به شما بگویم که روبات های صنعتی هنگام خرید برای استفاده از روبات های.}} بدون "چشم" استفاده نمی شوند ، مانند دست زدن به ، جوشکاری ، مونتاژ خط مونتاژ ، مرتب سازی ، اسپری و سایر موقعیت ها . به عنوان یک برنامه کاربردی انجام می شود. گردش کار .

این نوع ربات صنعتی خود یک "عمل کور" است ، به سادگی تکرار اقدامات مطابق با یک برنامه از پیش تعیین شده . هنگامی که محیط تغییر می کند یا وظایف نیاز به قضاوت انعطاف پذیر دارد ، دوربین های بصری برای عمل به عنوان "چشم" 1. لازم است

بیایید مثال بزنیم:

مورد 1: تشخیص و مرتب سازی نقص: کاسه های سرامیکی با ترک در خط تولید نمی توانند به عنوان خوب یا بد توسط روبات های سنتی مورد قضاوت قرار گیرند . استفاده از دوربین بصری برای اولین بار از عکس گرفتن برای شناسایی نقص (رنگ ، ترک ها ، و غیره .) لازم است ، و سپس روبات را راهنمایی کنید تا محصولات معقول را از خط مونتاژ استفاده کنید.
مورد 2: تشخیص کاراکتر: مشخصات مختلف جعبه های مقوایی در انبار مخلوط شده است ، و ربات باید آنها را مطابق با متن یا بارکد جعبه ها طبقه بندی کند . اجازه دهید دوربین بصری OCR متن یا کد QR را روی کادر تشخیص دهد ، و سپس ترتیب ضبط یا محل قرارگیری .}}}
روبات های صنعتی و دوربین های بصری به راحتی می توانند چهار کارکرد اصلی شناخت ، اندازه گیری ، موقعیت یابی و تشخیص {{0} را کنترل کنند

اما بعد از تمام آنچه گفته شد ، آیا می دانید چگونه ربات را با دوربین وصل کنید؟ به خصوص دشوار نیست . بعدی ، Braun از دوربین نور ساخت یافته سه بعدی ما به عنوان موضوع استفاده می کند تا نحوه اتصال چشم ربات صنعتی به ربات را معرفی کند و آن را در آن قرار دهد {{2}

مرحله 1: آماده سازی مقدماتی

① دوربین نوری ساختاری سه بعدی ، منبع تغذیه دوربین ، کابل شبکه دوربین .
② یک کامپیوتر با نرم افزار بصری نصب شده آماده کرده و ماوس ، صفحه کلید و مانیتور {{0} را وصل کنید
③ براکت نصب دوربین ، پیچ های نصب دوربین و واشر {{0}

مرحله 2: نصب و تثبیت دوربین:

① با توجه به نمودار اندازه سوراخ نصب دوربین ارائه شده ، دوربین را روی براکت ثابت نصب کنید .} موضوع سوراخ نصب M6 است ، با عمق نخ 9mm .
② اطمینان حاصل کنید که پایین دوربین در محدوده ارتفاع کار سوژه ای قرار دارد که در حال عکس گرفتن است {{0}
③ توجه:
A . براکت باید پایدار و عاری از لرزش باشد و دوربین و براکت باید نسبتاً ثابت باشند {{1}
B . هیچ موانعی در دید دوربین وجود ندارد تا از انسداد آن جلوگیری شود.
c . دوربین باید در حین کار ثابت بماند .

مرحله 3: اتصال دوربین:

نمودار رابط جانبی و نمودار نصب دوربین در زیر نشان داده شده است ، با رابط قدرت DC12V در سمت چپ و رابط اترنت در سمت راست . 2. هنگام اتصال ، وارد سیم برق در رابط برق دوربین و کابل اترنت به رابط اترنت .}}}}
3. اقدامات احتیاطی: قسمت بیرون زده از پلاگین حمل و نقل هوایی را با شکاف رابط مربوط به دوربین تراز کنید و آن را درج کنید ، سپس مهره {1} را محکم کنید {1} نمودار اتصال دوربین می تواند دو طرح را اتخاذ کند ، اول این است که مستقیماً دوربین را به رایانه وصل کنید و از آن استفاده می کند.

مرحله 4: اتصال دوربین

1. روی دکمه "اتصال دوربین" در رابط اصلی نرم افزار بصری کلیک کنید تا رابط پیکربندی IP دوربین .}}
{{0} the آدرس IP دوربین ، شماره پورت و ماسک زیر شبکه را وارد کنید و سپس دوربین . را وصل کنید

مرحله 5: کسب تصویر:

1. پس از اتصال موفقیت آمیز دوربین ، نوار اطلاعات دستگاه اطلاعات دستگاه دوربین متصل {{0} را نمایش می دهد
2. برای گرفتن یک بار یک تصویر ، روی "تک شات" کلیک کنید ، یا روی "شات مداوم" کلیک کنید تا تصاویر را به طور مداوم ضبط کنید ، یا روی "Stop Stonuous Shooting" کلیک کنید تا ضبط مداوم {1.
3.} پس از اتمام دستیابی به تصویر ، پنجره Display Point Cloud Cloud . را نشان می دهد ، در این زمان ، می توانید روی دکمه مربوطه کلیک کنید تا ابر نقطه ، نقشه عمق و نقشه گرما .}}}}
4. تنظیم پارامتر:
هنگامی که اثر جمع آوری ابر نقطه ایده آل نیست ، پارامترهای مختلف را می توان در نوار تنظیمات پارامتر تنظیم کرد .
5. پارامترهای زیر را بر اساس عمق رنگ شی/صحنه و اثر ابر نقطه ضبط شده تنظیم کنید:
روشنایی طرح ریزی نوری: توانایی مقاومت در برابر نور محیطی . را افزایش می دهد
زمان قرار گرفتن در معرض دوربین: زمان قرار گرفتن در معرض را با توجه به عمق رنگ صحنه تنظیم کنید {{0}
مقدار افزایش دوربین: مقدار افزایش را با توجه به عمق رنگ صحنه تنظیم کنید {{0}
آستانه تصحیح گاما: آستانه تصحیح گاما را بر اساس عمق رنگ صحنه تنظیم کنید {{0}

مرحله 6. کالیبراسیون چشم دست:

پس از نصب و تعمیر دوربین و ربات ، لازم است که یک سیستم مختصات از وضعیت نسبی بین دوربین و ربات انجام شود که "کالیبراسیون دست چشم" نامیده می شود {{1} (این مرحله مرحله اتصال ربات و دوربین است. ارتباط بین ربات}} ارتباط فیزیکی نیست ، بلکه یک ارتباط منطقی نیست ، اما یک ارتباط منطقی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط فیزیکی نیست ، اما یک ارتباط منطقی نیست ، بلکه یک ارتباط فیزیکی نیست.
2. روی دکمه "یکپارچه سازی" در رابط اصلی نرم افزار بصری کلیک کنید ، و سپس روی "کالیبراسیون" → "کالیبراسیون چشم دست" در دنباله . کلیک کنید
پس از وارد کردن رابط کالیبراسیون دست و چشم ، آدرس IP ، شماره پورت و سیستم کنترل ربات را به ترتیب انتخاب کنید تا به ربات. متصل شوید
پس از نصب صفحه کالیبراسیون Checkerboard بر روی ربات ، ربات را کنترل کنید تا صفحه نمایش چکمه را تنظیم کنید ، روی دکمه "عکس عکس" کلیک کنید ، و اگر مشکلی وجود ندارد ، روی دکمه "ذخیره". کلیک کنید ، در این نقطه ، تصویر در لیست نمایش داده می شود {{1} عمل را تکرار کنید تا تعداد بیشتری از تصاویر موجود در لیست تصاویر در لیست ذخیره سازی بیشتر باشد ( دقت) . سرانجام ، روی دکمه "کالیبراسیون چشم دست" کلیک کنید تا نتایج را در پوشه تنظیم شده در بالا . ذخیره کنید
اصل کالیبراسیون دست و چشم

کالیبراسیون دست و چشم ربات فرایند این است که روبات ها و دوربین ها بتوانند یکپارچه با هم کار کنند . به سادگی ، این به این معنی است که به ربات اطلاع دهید که دوربین "چیزی را می بیند" چیزی "{2}}
1. مختصات اساسی و روابط تحول: در سیستم بصری ، روبات ها به طور کلی سیستم های مختصات اساسی زیر را دارند .
① سیستم مختصات اساسی ربات .
system سیستم مختصات فیکسچین پایان ربات . (به دست آمده از طریق کالیبراسیون ابزار)
system سیستم مختصات دوربین (سیستم مختصات پیکسل ، سیستم مختصات دوربین) .
④ سیستم مختصات قطعه کار (سیستم مختصات صفحه کالیبراسیون) نسبتاً ثابت است {{0}
2. فرمول تبدیل سیستم مختصات:
① سیستم مختصات: روبات ها و دوربین ها هر یک از "سیستم مختصات" دارند ، دقیقاً مانند نحوه قرار گرفتن در نقشه . روبات ها روش های موقعیت یابی خود را دارند ، و دوربین ها نیز دیدگاه های خود را دارند.
② یافتن رابطه: ما باید رابطه بین دیدگاه دوربین و روش موقعیت یابی ربات را پیدا کنیم . از این طریق ، وقتی دوربین نقطه خاصی را می بیند (P) ، ربات می تواند به طور دقیق به آن نقطه (P).} حرکت کند.
③ فرمول:
PC مختصات نقطه ای است که توسط دوربین (دوربین) دیده می شود ، PR مختصات نقطه در سیستم مختصات ربات (ربات) است و TCR "رابطه" (ماتریس تحول) است که ما به دنبال . هستیم
موارد فوق فرآیند اتصال چشم روبات های صنعتی {{0} از نصب دوربین تا اتصال با ربات ، از طریق کالیبراسیون دست و چشم ، سیستم مختصات دوربین به یک سیستم مختصات تبدیل می شود که روبات می تواند آن را درک کند ، و سپس روبات می تواند سفر خود را "دیدن" جهان آغاز کند.