اجزای اصلی ربات جوشکاری چیست؟

اجزای اصلی ربات جوشکاری چیست؟

ربات جوشکاری عمدتاً شامل ربات و تجهیزات جوشکاری است.

این ربات از بدنه ربات و کابینت کنترل (سخت افزار و نرم افزار) تشکیل شده است. تجهیزات جوشکاری مانند جوش قوس الکتریکی و جوش نقطه ای از منبع تغذیه جوش (شامل سیستم کنترل آن)، فیدر سیم (جوشکاری قوس الکتریکی)، تفنگ جوش (گیره) و غیره تشکیل شده است. ربات هوشمند همچنین باید دارای سیستم حسگر مانند حسگر لیزر یا دوربین و دستگاه کنترل آن. ربات های جوشکاری تولید شده در دنیا اصولا ربات های مفصلی هستند که اکثر آنها دارای 6 محور هستند. در میان آنها، محورهای 1، 2 و 3 می‌توانند ابزارهای انتهایی را به موقعیت‌های فضایی مختلف بفرستند، در حالی که محورهای 4، 5 و 6 می‌توانند نیازهای مختلف وضعیت وضعیت ابزار را برآورده کنند.

ساختار مکانیکی بدنه ربات جوشکار عمدتاً دارای دو شکل است: یکی ساختار متوازی الاضلاع و دیگری ساختار جانبی (شیب).

بازوی بالایی ربات متوازی الاضلاع توسط یک میله کششی هدایت می شود. میله کششی و بازوی پایینی دو طرف متوازی الاضلاع را تشکیل می دهند، از این رو به این نام می گویند.

ربات متوازی الاضلاع اولیه توسعه یافته فضای کاری کوچکی دارد (محدود به جلوی ربات)، و کار وارونه دشوار است. با این حال، نوع جدید ربات متوازی الاضلاع (ربات موازی) که از اواخر دهه 1980 توسعه یافت، توانست فضای کار را به بالا، پشت و پایین ربات گسترش دهد و مشکل سفتی ربات نوع اندازه گیری وجود ندارد، بنابراین مورد توجه گسترده قرار گرفته است.

این ساختار برای ربات های سبک و سنگین مناسب است. در سال‌های اخیر، ربات‌های جوش نقطه‌ای (با بار 100-150 کیلوگرم) بیشتر ربات‌هایی با ساختار متوازی الاضلاع هستند.

مزیت اصلی ساختار جانبی (شیب) این است که بازوهای بالایی و پایینی دارای دامنه حرکتی زیادی هستند، به طوری که فضای کاری ربات تقریباً می تواند به یک کره برسد. بنابراین، ربات می تواند به صورت وارونه روی قفسه کار کند تا سطح کف را حفظ کند و جریان اشیاء زمین را تسهیل کند.

با این حال، محورهای 2 و 3 ربات جانبی از ساختار کنسولی هستند که باعث کاهش استحکام ربات می شود. به طور کلی برای ربات هایی با بارهای کوچک مانند جوشکاری قوس الکتریکی، برش یا پاشش مناسب است.

هر محور از دو ربات فوق در حرکت چرخشی است، بنابراین موتور سروو برای حرکت از طریق کاهنده چرخ سوزنی سیکلوئیدی (RV) (1-3 محور) و کاهنده هارمونیک (1-6 محور) استفاده می شود. قبل از اواسط-1980، سروو موتورهای DC برای روبات های الکتریکی استفاده می شد. از اواخر دهه 1980، کشورها به طور متوالی به سروو موتورهای AC تغییر کردند. از آنجایی که موتور AC فاقد برس کربن و ویژگی های دینامیکی خوبی است، ربات جدید نه تنها نرخ تصادف پایینی دارد، بلکه افزایش زیادی در زمان تعمیر و نگهداری و سرعت شتاب (کاهش سرعت) سریع دارد. برای برخی از روبات‌های سبک جدید با بار کمتر از 16 کیلوگرم، حداکثر سرعت حرکت نقطه مرکزی ابزار (TCP) با موقعیت‌یابی دقیق و لرزش کوچک می‌تواند به بیش از 3 متر بر ثانیه برسد. در عین حال، کابینه کنترل ربات نیز به یک میکروکامپیوتر 32-بیتی و یک الگوریتم جدید تغییر می‌کند تا عملکرد خود بهینه‌سازی مسیر را داشته باشد و مسیر دویدن به مسیر آموزشی نزدیک‌تر باشد. .

مزایای ربات جوشکاری

با توسعه فناوری الکترونیک، فناوری کامپیوتر، کنترل عددی و فناوری ربات، ربات جوشکاری خودکار از دهه 1960 در تولید مورد استفاده قرار گرفت. فن آوری آن به طور فزاینده ای بالغ شده است.

مزایای ربات جوشکاری عمدتاً شامل جنبه های زیر است:

1) کیفیت جوش را تثبیت و بهبود می بخشد و کیفیت جوش را به شکل عددی منعکس می کند.

2) بهبود بهره وری نیروی کار.

3) افزایش شدت کار کارگران و کار در محیط های مضر.

4) الزامات مربوط به فناوری عملیات کارگران را کاهش دهید.

5) دوره آماده سازی برای تبدیل و جایگزینی محصول را کوتاه کنید و سرمایه گذاری تجهیزات مربوطه را کاهش دهید.