سه ساختار مشترک روبات های چند مشترک چیست؟

روبات های صنعتی شخصیت های کارگاه های تولید پیشرفته . از شرکتهای تولیدی بزرگ گرفته تا کارگاه های کوچک ، بازار روبات شلوغ همیشه شرکای کارگاه مناسب پیدا می کند. رایج ترین روبات صنعتی در بازار در حال حاضر یک روبات چند خطی است ، که یک نوع لینک} با یک نوع ربات از ساختار چندین حرکت است

در این مقاله سه ساختار مشترک از روبات های صنعتی چند مفصل قرار گرفته است: ساختار سری عمودی ، ساختار عمودی-گوریه ای و ساختار موازی.

یک ربات سریال عمودی

روبات های سریال عمودی رایج ترین شکل ساختاری در روبات های صنعتی هستند ، با اتصالات متصل به سری در امتداد جهت عمودی ، به طور معمول متشکل از 5 تا 7 مفاصل . این ساختار از حرکت کمر انسان به مچ دست تقلید می کند ، امکان حرکات پیچیده در فضای سه بعدی را فراهم می کند ، و برای سناریوهای مختلف مانند پردازش ، حمل و نقل ، و بسته بندی مناسب است.

این اتصالات قابل چرخش (شبیه به بازوهای انسانی با اتصالات مانند شانه ها ، آرنج ها ، مچ دست و غیره .) به دو قسمت اصلی تقسیم می شوند:

(1) مکانیسم موقعیت یابی: این می تواند موقعیت "دست" را که از سه مفاصل تشکیل شده است تعیین کند: مفصل کمر ، مفصل بازوی پایین و مفصل بازوی فوقانی ، برای انتقال "ریشه مچ دست" روبات به هر موقعیتی در فضای سه بعدی {2.

مفصل کمر: مانند شخصی که کمر خود را پیچانده است به چپ و راست بچرخید (محور 1)

مفصل بازوی پایین: نوسان جلو و عقب بازوی فوقانی (محور 2) را کنترل می کند

مفصل بازوی فوقانی: نوسان بالا و پایین ساعد را کنترل می کند (محور 3)

(2) مکانیسم جهت دار: این وضعیت "دست" را تعیین می کند و از سه قسمت تشکیل شده است: چرخش مچ دست ، خم شدن مچ دست و چرخش دست. این امر جهت گیری "دست" را کنترل می کند ، مانند کج کردن گیربکس یا تراز کردن پیچ گوشتی در زاویه .}

چرخش مچ دست: مچ دست چپ و راست را بچرخانید (محور 4)

مچ دست خم: تکان دادن مچ دست بالا و پایین (محور 5)

چرخش دست: چرخش ابزار پایان (محور 6)

روبات های سریال عمودی شش محوره به دلیل درجه بالای آزادی و انعطاف پذیری.}} با این حال ، روبات های سریال عمودی نیز محدودیت هایی دارند: به طور گسترده ای در زمینه هایی مانند تولید خودرو و مونتاژ الکترونیکی استفاده می شوند:

مشکل تداخل حرکت: دقیقاً مانند اینکه چگونه یک شخص به پشت خود احساس ناخوشایندی می کند ،6-} روبات های محور همچنین دارای "نقاط کور" هستند. اولین نقطه کور محدودیت فوقانی/جلو است ، که حرکت در جهات خاص را دشوار می کند. دومین "نقطه کور" دشواری عملکرد معکوس است ، مانند تغییر ناگهانی از عملکرد جلو به عقب ، که ممکن است نیاز به تنظیم کلی وضعیت .

شایان ذکر است که در بعضی از سناریوها که عملیات افقی تمرکز اصلی (مانند دست زدن به و بسته بندی) است ، می توان تعداد محورهای حرکت روبات را از 6 محور استاندارد به محورهای {{1} {{.}}} int این به دلیل این است که کارهای خانه ای اغلب نیاز به حرکات پیچیده پیچیده چرخش و بعد از emittion 3 است. سفت تر.

ثانیا ، برای روبات های بزرگ سنگین مانند روبات های پالت ، مکانیسم های درایو پیوند موازی اغلب استفاده می شود . این طرح موتور درایو سنتی را که روی بازوی بالایی به سمت پایین به سمت کمر روبات می رود حرکت می دهد و آن را از طریق یک مکانیسم پیوند منتقل می کند .} into فواید عمده ای برای انجام این کار: در مرحله اول ، این مرکز از نظر توان کمترین حالت را انجام می دهد. مورد دوم استفاده از اصل اهرم برای تقویت گشتاور موتور و بهبود ظرفیت بار است. سوم تقویت استحکام ساختاری است که برای عملیات پر سرعت و سنگین مناسب تر است {5 {}} این ساختار موازی به یک طراحی امضا شده برای دست زدن به بزرگ و روبات های پالت تبدیل شده است.}}}}}

ربات چهار محوره Borunte به طور خاص برای عملیات پالت طراحی شده است

دو ربات سریال افقی

ربات سریال افقی نوعی ربات مصنوعی مسطح است که مفاصل آن به صورت سری در امتداد جهت افقی ترتیب داده می شود ، معمولاً از 2 تا 3 مفاصل چرخشی استفاده می شود {{{2} این ساختار به آن استحکام و سرعت بالایی در یک هواپیمای افقی می دهد و آن را برای عملیات مسطح سریع و دقیق مانند جوشکاری ، مونتاژ {{انجام می دهد. سناریوهای کار با سرعت بالا و پر سرعت ، مانند صنعت 3C (نصب مؤلفه الکترونیکی) و مونتاژ مؤلفه خودرو.

ربات افقی Borunte

(1) موقعیت یابی هواپیما: کار مشترک این اتصالات چرخان افقی ، روبات های SCARA را قادر می سازد تا موقعیت یابی دقیقی را در یک هواپیما بدست آورند {1 {1} این بدان معنی است که روبات ها می توانند بدون نیاز به حرکات پیچیده سه بعدی ، عملیات پیچیده ای را در یک هواپیمای ثابت انجام دهند.}}}}}}}}}}}}}

(2) حرکت بلند کردن عمودی: کل بازو را می توان از طریق یک محور حرکت خطی عمودی (محور z) بلند و پایین آورد.

سه روبات موازی

A parallel robot consists of multiple parallel arms connected to a base through a parallel mechanism, forming a whole. The characteristics of this structure are high rigidity and strong load-bearing capacity, but the difficulty of position detection and control technology is relatively high. Parallel robots are typically used in scenarios that require high precision and fast response, such as heavy material handling, machine tool loading, and precision مونتاژ. سازه های روبات موازی معمولی شامل روبات های دلتا ، که دارای طراحی ساده و سرعت حرکت سریع هستند ، و به طور گسترده در زمینه هایی مانند پردازش مواد غذایی و بازرسی مواد الکترونیکی. استفاده می شود.

ساختار اساسی ربات دلتا

آرایش آویزان: ربات دلتا روی پایه قرار می گیرد ، مچ دست توسط سه میله اتصال موازی به طور مساوی در فضا توزیع می شود {{0}

کنترل زاویه نوسان پیوند: ربات با کنترل زاویه نوسان پیوند . مچ دست را در یک سیلندر مکانی خاص قرار می دهد

مزایای روبات های دلتا

ساختار ساده: ربات دلتا دارای یک ساختار نسبتاً ساده است و طراحی و ساخت آن را آسان می کند .

کنترل حرکت آسان: با توجه به ویژگی های ساختاری آن ، کنترل حرکت روبات های دلتا برای پیاده سازی نسبتاً آسان است .

نصب آسان: فرآیند نصب روبات های دلتا نسبتاً ساده است و استقرار و نگهداری آن را آسان می کند .

محدودیت روبات های دلتا

ظرفیت حمل کوچک: طراحی سبک وزن روبات های دلتا با هدف بهینه سازی طراحی به جای بهینه سازی بار ، بنابراین ظرفیت حمل آنها معمولاً کوچک است (در مقایسه با روبات های عمودی) ، که استفاده از آنها را در کاربردهای سنگین محدود می کند و آنها را برای مرتب سازی و حمل و نقل وسایل سبک وزن می کند. به دلیل محدودیت حمل و نقل از ظرفیت های حمل و نقل ، ربات های Delta Sortings. غذا ، و داروهای .

موارد فوق مقایسه ای از سه ساختار مختلف از روبات های صنعتی چند مفصل . ویژگی های تصویر مربوطه هنوز هم بسیار متفاوت است . این روبات ها دارای مزایا و محدودیت های خاص خود هستند .} بنابراین ، انتخاب یکی که مناسب برای تولید آنها است و بهترین تولید آنها است. Robot. افراد علاقه مند می توانند به اطلاعات ربات Borunte .} نگاه کنند