روبات های صنعتی روبات هایی هستند که در بخش صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند. آنها روبات های انسان دوست نیستند ، بلکه ساختار بدن انسان را مانند بخشی از بازو یا بدن تحتانی تقلید می کنند. آنها دست ، دهان ، گوش ، بینی یا چشمانی ندارند که برای انسان ضروری است. آنها صرفاً برای انجام کارهای صنعتی وجود دارند.
با این حال ، به عنوان یک ربات ، دارای سیستم هایی شبیه به انسان مانند سیستم های کنترل ، سیستم های درایو ، سیستم های ادراک و غیره است.
در این مقاله در مورد سیستم رانندگی آن صحبت خواهیم کرد.
سیستم رانندگی ، از نظر ساده ، نیرویی است که باعث می شود ربات حرکت کند. چه چیزی از روبات های صنعتی پشتیبانی می کند تا با چنین دقت ، از انتخاب ، حرکت ، پایین آمدن ، بازگشت به موقعیت اصلی خود حرکت کنند؟ نیروی مورد نیاز در اینجا چیست؟
پاسخ ساختار درایو ربات است.
این موتور که از یک موتور و یک کاهش دهنده تشکیل شده است ، یک موتور سروو مطلق را اتخاذ می کند و کاهش دهنده دارای دو نوع است: RV کاهش دهنده و کاهش دهنده هارمونیک. موتور و کاهش دهنده به طور کلی با استفاده از شافت کاهش دهنده یا ژنراتور موج متصل می شوند.
1 نوع موتور
با استفاده از موتورهای سروو ارزش مطلق: موتورهای موجود در سیستم درایو ربات عمدتاً موتورهای سروو با ارزش مطلق هستند که دارای قابلیت کنترل حلقه- برای موقعیت ، سرعت و گشتاور ، دقت بالا و بدون مشکل پله هستند.
انواع دیگر موتور: برخی از سناریوها همچنین از AC Servo Motors ، DC Servo Motors یا موتورهای پله ای استفاده می کنند ، اما موتورهای سروو به دلیل پاسخ سریع و کنترل دقیق آنها به جریان اصلی تبدیل شده اند.
2. انواع و تقسیم کار کاهش دهنده ها
کاهش دهنده های اصلی به طور کلی کاهش دهنده های RV و کاهش دهنده هارمونیک هستند.
کاهش دهنده RV: با یک ساختار پیچیده ، استحکام قوی و گشتاور خروجی بالا ، برای قطعات سنگین-}} مناسب مانند پایه ، کمر و رونق مناسب است ، به خصوص در مفاصل با بارهای بیش از 20 کیلوگرم رایج است.
کاهش دهنده هارمونیک: سبک و جمع و جور ، با دقت بالا ، که معمولاً برای بازوهای کوچک ، مچ دست و سایر قسمت ها با بارهای سبک استفاده می شود یا نیاز به انتقال دقیق {{0} دارد.
مکانیسم های کاهش دیگر شامل کاهش دهنده دنده های سیاره ای ، کاهش دهنده های Pinwheel Cycloidal و غیره است ، اما RV و Harmonic هنوز گزینه های اصلی برای اتصالات ربات های صنعتی هستند.
3 روش اتصال بین موتور و کاهش دهنده
اجزای اتصال هسته:
شفت گیربکس: برای دستیابی به انتقال برق ، مستقیماً شافت خروجی موتور را به دنده ورودی گیربکس وصل کنید.
ژنراتور موج: به طور خاص برای کاهش دهنده هارمونیک طراحی شده و قدرت را از طریق تغییر شکل الاستیک منتقل می کند.
این ساختارها با هم سیستم قدرت ربات را تشکیل می دهند ، مشابه "سیستم قلبی عروقی". قدرت کار را برای روبات ها فراهم کنید.