دستورالعمل ربات BORUNTE فصل 8 عملکرد فرآیند جوشکاری 8.5 سطح کاربر - دانش

8.5 فرآیند جوشکاری

1 آماده سازی

قبل از استفاده از فرآیند جوشکاری، اجزای مربوطه را آماده کرده و مدار را به درستی وصل کنید

1660696227527

1.1 آماده سازی ماژول آنالوگ ارتباطی RS485، جوشکار آنالوگ و تجهیزات کامل آن 1.2 آماده سازی جوشکار دیجیتال و تجهیزات کامل آن توجه: در حال حاضر فقط از ماژول آنالوگ ارتباطی RS485 پشتیبانی می شود [لطفا به لینک دانلود ماژول آنالوگ ارتباطی RS485 مراجعه کنید: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.{10}}cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】

2 اتصال کامپوننت

برای اتصال به دفترچه راهنمای پورت مربوطه مراجعه کنید

2.1 سیستم ربات آنالوگ تعریف IO و ماژول آنالوگ ارتباطی RS485 و اتصال جوشکار آنالوگ

جعبه برقی ربات 485 آنالوگ ماژول جوشکار پایه ترمینال DB15

1660696328747

نمودار اتصال 485 ماژول آنالوگ و Megmeet Ehave CM350 پیکربندی شده برای درایو HUACHENG و سیستم کنترل یکپارچه کنترل

نکته: پایانه های ورودی X{{0}}X47 درایو HUACHENG و سیستم کنترل یکپارچه کنترل به قطب منفی منبع تغذیه 24 ولت (0 ولت) متصل می شوند تا موثر باشند و مشخصه الکتریکی آنها کوپلر رسانا است. پایانه های خروجی Y{4}}Y47 از طریق بار به منبع تغذیه 24 ولت متصل می شوند (جریان حفاظتی: 500 میلی آمپر، ولتاژ مقاومت: 65 ولت، مشخصه الکتریکی: خروجی نشتی MOS tube ON).

تعاریف رنگ دنباله پین ترمینال DB15

1660696482315

جوشکار آنالوگ Megmeet Ehave CM350 (رابط DB15)

1660696540850

نکته 2: منبع جوش برق 24 ولت را تامین می کند و وصل نمی شود زیرا ربات برق 24 ولت دارد. یک مقاومت 120 اهم برای اتصال موازی بین سطوح بالا و پایین در پورت دیجیتال توصیه می شود تا توانایی ضد تداخل در ارتباطات را بهبود بخشد. نکته 3: اگر Outsidi و Insidi برای پورت ارتباطی جوشکار اختیاری هستند، لطفاً از پورت "Outsidi" برای اتصال به ربات استفاده کنید.

نکته 4: یک سر سیم اتصال ربات جک استاندارد R45 است که نیاز به استفاده از کابل جفت تابیده محافظ دارد و سر دیگر آن دوشاخه هوانوردی 5 پین است که انتهای جوش را به هم متصل می کند.

3 مراحل تنظیم فرآیند جوشکاری

3.1 تنظیم مراحل برای اتصال بین سیستم و جوشکار آنالوگ

(نکته: مثال های بالا مراحل تنظیم اتصال بین سیستم و جوشکار آنالوگ را تنظیم می کنند)

3.1.1 معنی پارامتر

توضیح تعریف:

① انتخاب عملکرد پورت 1 RS485: تعاریف اتصال پین های پورت 4، 5، 6 کابینت الکتریکی مربوطه "CAN1" به ترتیب 485-1A، 485-1B و 485-GND هستند.

② انتخاب عملکرد پورت 2 RS485: تعاریف اتصال پین های پورت 7، 8، 6 کابینت الکتریکی مربوطه "CAN1" به ترتیب 485-2A، 485-2B و 485-GND هستند.

③ استفاده: استفاده از پورت CAN را مشخص کنید.

④ پیکربندی شناسه: هنگامی که از جوشکار آنالوگ استفاده می شود، این پارامتر نیازی به تنظیم ندارد. هنگامی که از جوشکار دیجیتال استفاده می شود، این پارامتر باید روی 1 تنظیم شود

⑤ تنظیم Baud: هنگامی که از جوشکار آنالوگ استفاده می شود، این پارامتر نیازی به تنظیم ندارد. هنگامی که از جوشکار دیجیتال Megmeet استفاده می شود، این پارامتر باید روی 125kbps تنظیم شود

⑥ سازنده: هنگامی که از جوشکار آنالوگ استفاده می شود، این پارامتر نیازی به تنظیم ندارد. هنگامی که از جوشکار دیجیتال استفاده می شود، سازنده مربوطه باید انتخاب شود

⑦ مدل: هنگامی که از جوشکار آنالوگ استفاده می شود، این پارامتر نیازی به تنظیم ندارد. هنگامی که از جوشکار دیجیتال استفاده می شود، مدل مربوطه باید انتخاب شود

توجه: در مورد تولید کننده جوش دیجیتال، در حال حاضر فقط سری Megmeet Artsen را پشتیبانی می کند

3.1.2 مراحل تنظیم هنگامی که سوئیچ دستگیره در حالت/وضعیت توقف است، برای تنظیم پارامتر، «تنظیمات محصول» را انتخاب کنید، «دستگاه تنظیمات» → «فرایند جوشکاری» را انتخاب کنید → سپس به تنظیمات پورت بروید و «RS485» را انتخاب کنید. تنظیم" در "پیکربندی های ارتباطی" ← "انتخاب عملکرد پورت 1 RS485" ماژول آنالوگ RS485 است ← خاموش و راه اندازی مجدد ← باز کردن کاردستی تنظیمات ← تیک آنالوگ En → تنظیم جوشکار آنالوگ متصل به سیستم ربات به پایان رسید.

3.2 معانی پارامترهای تنظیم شده برای فرآیند جوشکاری

3.2.1 فرآیند جوش - معانی پارامترهای فرآیند جوشکاری

توضیح تعریف:

① Analog En: اگر تیک زده شود، ماژول آنالوگ فعال می شود. اگر تیک نداشته باشید، ماژول آنالوگ غیرفعال می شود

② زمان تشخیص قوس: برای تعیین مدت تاخیر سیستم در تشخیص پس از قوس استفاده می شود.

③ زمان تایید تشخیص قوس: برای تنظیم مدت زمان تشخیص سیگنال موفقیت قوس الکتریکی توسط سیستم استفاده می شود، یعنی تنها پس از اینکه سیستم به طور مداوم سیگنال موفقیت قوس را برای این زمان پارامتر تشخیص داد، قوس الکتریکی موفق در نظر گرفته می شود.

④ زمان تشخیص کاهش قوس: برای تنظیم مدت زمان تشخیص سیگنال خاموش کردن قوس توسط سیستم استفاده می شود، یعنی تنها پس از اینکه سیستم به طور مداوم سیگنال خاموش شدن قوس را برای این زمان پارامتر تشخیص دهد، خاموش کردن قوس موفقیت آمیز تلقی می شود.

⑤ زمان تامین هوای آماده: برای تنظیم مدت زمانی که سیستم برای شروع هنری آماده است هوای محافظ تامین شود استفاده می شود.

⑥ زمان تأخیر در تامین هوا: برای تنظیم مدت زمانی که سیستم برای خاموش کردن قوس آماده است، هوای محافظ باید به تعویق بیفتد تا خاموش شود.

⑦ تشخیص قوس وقفه جوشکاری: برای تعیین اینکه آیا عملکرد تشخیص وقفه قوس در دسترس است یا خیر استفاده می شود. هنگامی که عملکرد موثر است، در صورت قطع قوس در حین جوشکاری، سیستم جوشکاری را متوقف می کند و نقطه قطع قوس را ذخیره می کند. هنگام راه اندازی مجدد در دفعه بعد، ربات به نقطه قطع قوس برای راه اندازی مجدد قوس قبل از اجرا برمی گردد

⑧ تشخیص ضد برخورد: برای تعیین اینکه آیا عملکرد ضد برخورد در دسترس است یا خیر استفاده می شود. هنگامی که عملکرد موثر است، اگر سنسور ضد برخورد فعال شود، سیستم جوشکاری را متوقف می کند و برق سروو را قطع می کند.

⑨ تنظیم ولتاژ: برای تنظیم ولتاژ مطابق بین ربات و جوشکار آنالوگ کلیک کنید

⑩ تنظیم فعلی: برای تنظیم جریان مطابقت بین ربات و جوشکار آنالوگ کلیک کنید

⑪ ذخیره: پس از کلیک بر روی "ذخیره" در صفحه فرآیند جوشکاری، پارامترهای نوشته شده موثر خواهند بود. در غیر این صورت موثر نخواهند بود

⑫ اقدام مجدد: پس از تیک زدن، سرعت راه اندازی مجدد و فاصله راه اندازی مجدد در بین "پارامترهای جوشکاری" موثر خواهد بود.

⑬ زمان بررسی تخلیه قوس: برای تنظیم مدت زمان تشخیص سیگنال خاموش کردن قوس توسط سیستم (X20 OFF) استفاده می شود، یعنی تنها پس از اینکه سیستم به طور مداوم سیگنال خاموش کردن قوس را برای این زمان پارامتر تشخیص دهد، خاموش کردن قوس موفقیت آمیز در نظر گرفته می شود.

⑭ زمان فیلتر قوس: اگر سیگنال قوس الکتریکی در این زمان وجود داشته باشد، هیچ هشداری داده نخواهد شد. اگر فاصله بین بی اثر و مؤثر کمتر از این زمان باشد، مؤثر تلقی می شود.

3.2.2 فرآیند جوشکاری - پارامترهای فرآیند جوشکاری - تنظیم تطبیق جریان/ولتاژ

توجه: اثر تطبیق مستقیماً بر اثر جوشکاری واقعی تأثیر می گذارد، بنابراین لطفاً مراحل تنظیم شده را برای انجام عملیات دنبال کنید.

تنظیم تطبیق ولتاژ DA2: وارد صفحه "تنظیم ولتاژ" شوید → ولتاژ مورد آزمایش را در "outputVoltage" پر کنید (این مقدار آنالوگ است، یعنی ولتاژ خروجی به جوشکار DA2، که باید از 0V تا جوشکار آزمایش شود. صفحه پانل مانیتورینگ ولتاژ تغییر می کند، با تغییر آزمایش شده در این مقدار به عنوان حداقل؛ برای آزمایش از حداقل تا زمانی که صفحه پانل مانیتورینگ ولتاژ جوشکار تغییر نکند، با حداکثر تغییر آزمایش شده در این مقدار به عنوان حداکثر) → روی "تست" کلیک کنید. ولتاژ" به طوری که ماژول آنالوگ شروع به خروجی ولتاژ متناظر با جوشکار می کند ("ولتاژ آزمایشی" با فشار طولانی موثر است و پس از آزادسازی به طور خودکار تنظیم مجدد می شود) ← حداکثر 7.950V و حداقل 0.500V را که توسط تست کردن به ترتیب در بالاترین نقطه منحنی و پایین‌ترین نقطه منحنی "ولتاژ خروجی" در بالا سمت چپ، و مقدار ولتاژ نظارت شده را بر روی پانل جوشکار مطابق با ولتاژ قیاس خروجی در "ولتاژ متناظر" پر کنید → تطبیق آنالوگ ولتاژ DA2 به پایان رسید.

توجه: پس از پایان تطبیق، لطفاً "ولتاژ واقعی" از پیش تعیین شده را آزمایش کنید و بررسی کنید که آیا مقدار نمایش داده شده در پانل جوشکار با شرایط استفاده مطابقت دارد یا خیر.

تنظیم تطبیق جریان DA1: وارد صفحه "تنظیمات فعلی" شوید → جریان مورد آزمایش را در "outputCurrent" پر کنید (این مقدار آنالوگ است، یعنی جریان خروجی به جوشکار DA1، باید از 0V تا جوشکار آزمایش شود. صفحه پانل مانیتورینگ فعلی تغییر می کند، با تغییر آزمایش شده در این مقدار به عنوان حداقل؛ برای آزمایش از حداقل تا زمانی که صفحه پانل نظارت بر جریان جوشکار تغییر نکند، با حداکثر تغییر آزمایش شده در این مقدار به عنوان حداکثر) → روی "تست" کلیک کنید. جریان" به طوری که ماژول آنالوگ شروع به خروجی جریان متناظر به جوشکار می کند ("جریان آزمایشی" با فشار طولانی موثر است و پس از آزاد شدن به طور خودکار تنظیم مجدد می شود) ← حداکثر 7.800 ولت و حداقل 0.050 ولت به دست آمده توسط تست کردن به ترتیب در بالاترین نقطه منحنی و پایین‌ترین نقطه منحنی "ولتاژ خروجی" در بالا سمت چپ، و مقدار جریان نظارت شده را بر روی پانل جوشکار مطابق با ولتاژ قیاس خروجی در "جریان متناظر" پر کنید → تطبیق آنالوگ ولتاژ DA2 به پایان رسید.

توجه: پس از پایان تطبیق، لطفاً "جریان واقعی" از پیش تعیین شده را آزمایش کنید و بررسی کنید که آیا مقدار نمایش داده شده در پانل جوشکار با شرایط استفاده مطابقت دارد یا خیر.

3.2.3 فرآیند جوش - معانی پارامترهای جوش

آنالوگ در شکل زیر نشان داده شده است

توضیح تعریف:

① شماره فایل Para: برای ذخیره پارامترهای جوشکاری چندین محصول مختلف، با محدوده مجموعه ای از 0~9 استفاده می شود.

② جریان جوشکاری: برای تنظیم جریان خروجی جوشکار استفاده می شود

③ ولتاژ جوش: برای تنظیم ولتاژ خروجی جوشکار استفاده می شود

④ جریان قوس: زمانی که قوس پر نباشد، کوچکتر از مقدار در حین جوشکاری استفاده می شود

⑤ ولتاژ قوس: زمانی استفاده می شود که قوس کامل نباشد، کوچکتر از مقدار در حین جوشکاری باشد.

⑥ جریان سیم ضد چسب: فقط زمانی استفاده می شود که سیم جوش در نقطه خاموش شدن قوس گیر کرده باشد. به طور کلی، مقدار فعلی 0 است، در حالی که مقدار ولتاژ کمی بالاتر از مقدار در هنگام جوشکاری است.

⑦ ولتاژ سیم ضد چسب: فقط زمانی استفاده می شود که سیم جوش در نقطه خاموش شدن قوس گیر کرده باشد. به طور کلی، مقدار ولتاژ کمی بیشتر از مقدار در هنگام جوشکاری است

⑧ زمان سیم ضد چسب: برای تنظیم زمان ماندن ولتاژ/جریان سیم ضد چسب استفاده می شود

⑨ زمان قوس: برای تنظیم زمان ماندگاری ولتاژ/جریان قوس استفاده می‌شود (اگر این مقدار بیش از حد بزرگ تنظیم شود، باعث ایجاد سطح در انتهای اتصال جوش می‌شود؛ اگر این مقدار خیلی کوچک تنظیم شود، باعث ایجاد گودال در اتصال می‌شود. انتهای اتصال جوش؛ بنابراین، این مقدار باید با توجه به وضعیت واقعی تنظیم شود.)

⑩ توضیحات: کاربر می تواند یک نام سفارشی برای شماره فایل فعلی تعیین کند

⑪ جریان قوس الکتریکی: برای تنظیم جریان قوس الکتریکی برای جوشکاری استفاده می شود

⑫ ولتاژ قوس الکتریکی: برای تنظیم ولتاژ قوس برای جوشکاری استفاده می شود

⑬ زمان قوس: برای تنظیم زمان نگهداری ولتاژ/جریان قوس الکتریکی استفاده می شود (اگر این مقدار خیلی بزرگ تنظیم شود، باعث ایجاد سطح در مبدا اتصال جوش می شود.

⑭ سرعت راه اندازی مجدد: برای تنظیم سرعت دویدن در هنگام اجرای فاصله راه اندازی مجدد استفاده می شود

⑮ فاصله راه اندازی مجدد: فاصله مسیر برگشت پس از دویدن ربات تا نقطه قطع قوس جوش

⑯ spare3 (درصد نرخ چندگانه): با محدوده مجموعه ای از 1-100

⑰ Bind Speed: در صورت علامت زدن فعال می شود (بعد از فعال شدن، سرعت جوش=سرعت فرمان جوش x درصد نرخ چندگانه) * دو پارامتر مخفی به علاوه برای جوشکار ارتباطات دیجیتال نمایش داده می شود

3.2.4 فرآیند جوشکاری - معانی پارامترهای نوسان جوشکاری

توضیح تعریف نوسان Z شکل و دایره ای شکل:

① شماره فایل Welding Swing: برای ذخیره پارامترهای جوشکاری چندین محصول مختلف، با محدوده مجموعه ای از 0~9 استفاده می شود.

② نظر: کاربر می تواند یک نام سفارشی برای شماره فایل فعلی تعیین کند

③ حالت نوسان جوشکاری: از حالت های نوسان جوشکاری Z شکل و قوس دایره ای پشتیبانی کنید

④ فرکانس نوسان (Hz): تعداد دفعات نوسان در ثانیه

⑤ دامنه نوسان (mm): فاصله نوسان یک طرفه

⑥ زمان (ها) ماندن در سمت چپ: زمان ماندن هنگام حرکت به سمت قله سمت چپ

⑦ زمان (ها) ماندن صحیح: زمان ماندن هنگام حرکت به سمت قله سمت راست

⑧ زمان (ها) شتاب و کاهش سرعت: برای برنامه ریزی زمان شتاب و کاهش سرعت در جهت نوسان استفاده می شود، با هدف کاهش لرزش در حین چرخش مسیر، هر چه بزرگتر پایدارتر باشد، کوچکتر لرزش بیشتر

⑨ رادیوم قوس (mm): برای تنظیم فاصله شعاع نوسان قوس استفاده می شود

توضیح تعریف نوسان سینوسی:

② نظر: کاربر می تواند یک نام سفارشی برای شماره فایل فعلی تعیین کند

③ حالت نوسان جوشکاری: از حالت های نوسان جوشکاری Z شکل و قوس دایره ای پشتیبانی کنید

④ فرکانس نوسان (Hz): تعداد دفعات نوسان در ثانیه

⑤ دامنه نوسان (mm): فاصله نوسان یک طرفه

⑥ زمان (ها) ماندن در سمت چپ: زمان ماندن هنگام حرکت به سمت قله سمت چپ

⑦ زمان (ها) ماندن صحیح: زمان ماندن هنگام حرکت به سمت قله سمت راست

⑧ چرخاندن مسیر شروع: جلو و عقب (اگر روی رو به جلو تنظیم شده است، ابتدا از نقطه شروع به بالا بروید و سپس برای چرخش دوره ای به پایین بروید؛ اگر روی معکوس تنظیم شده است، دقیقا برعکس)

⑨ زاویه انحراف افقی: با محدوده تنظیم شده 180~{1}} (پس از تنظیم، مسیر چرخش در یک زاویه انحراف افقی از مرکز مسیر نوسانی اصلی جابجا می‌شود)

⑩ زاویه انحراف عمودی: با محدوده تنظیم شده 180~{1}} (پس از تنظیم، مسیر چرخش در یک زاویه انحراف عمودی از مرکز مسیر نوسان اصلی جابجا می‌شود)

3.2.5 فرآیند جوش - معانی پارامترهای ماهی جوش

توضیح تعریف:

① شماره فایل Welding Fish: برای ذخیره چندین پارامتر فرآیند ماهی جوشکاری، با محدوده مجموعه ای از 0~9 استفاده می شود.

② نظر: نام شماره فایل فعلی

③ حالت ماهی جوش: پشتیبانی از حالت های زمان و فاصله

④ زمان ماندن در جوش (ms): زمان تاخیر جوشکاری نکته: هنگام انتخاب "فاصله" به عنوان حالت ماهی جوش، لطفا "فاصله جوشکاری" مربوطه را تنظیم کنید، که باید فاصله اجرای جوشکاری باشد.

⑤ فضای جوش (mm): برای تنظیم فضای جوش استفاده می شود

3.3 شرح تنظیمات جوشکار دیجیتال

تنظیمات ارتباط ربات به شرح زیر است:

پیکربندی های ارتباطی جوشکاری دیجیتال سری Megmeet Artsen به شرح زیر است:

1660698096623

توجه: برای تنظیمات و معانی دقیق، لطفاً به مشخصات مربوطه Megmeet مراجعه کنید.

پس از تنظیم پارامترهای فوق، ربات می تواند با جوشکار ارتباط برقرار کند.

برای تنظیم «پارام‌های جوشکاری» در «فرایند جوشکاری»، لطفاً به 3.2.3 فرآیند جوشکاری - معنی پارامترهای جوشکاری مراجعه کنید. پس از تنظیم، می توان از آنها استفاده کرد. «(پیش‌تنظیم) حالت جریان» و جوشکار «یکپارچه/متفاوت» به شرح زیر به «پارام‌های جوشکاری» اضافه می‌شوند:

① (پیش‌تنظیمی) حالت فعلی: پس از انتخاب حالت{0} فعلی، ربات مستقیماً داده‌های فعلی را به جوشکار ارسال می‌کند. حالت فعلی از پیش تعیین شده معمولاً به طور پیش فرض انتخاب می شود.

② Unitary/Different: حالت Unitary/Different برای تغییر حالت جریان/ولتاژ جوشکار از پیش تعیین شده انتخاب شده است. توضیح حالت واحد: در طول تنظیم پارامتر، فقط جریان نیاز به تنظیم دارد و ولتاژ به طور خودکار با جوشکار مطابقت داده می شود توضیح حالت مختلف: در طول تنظیم پارامتر، جریان/ولتاژ جوش به طور جداگانه تنظیم می شود.

③ spare1 (سرعت تغذیه سیم): این پارامتر رزرو شده است و به طور موقت اثر نمی گذارد.

3.4 منوی عمل - معنای دستور فرآیند جوشکاری

توضیح تعریف:

① فرآیند (سفارش): دامنه اختیاری عبارت است از سفارش اولیه، نوسان جوشکاری و ماهی جوش. لطفا با توجه به حالت جوشکاری مورد نیاز انتخاب کنید.

② سرعت جوشکاری (mm/s): برای تنظیم سرعت مسیر بین شروع جوشکاری و پایان جوشکاری استفاده می شود، سرعت ثابتی است که این پارامتر هنگام اجرا در آن اجرا می شود. سرعت جهانی شماره ماژول و تنظیم درصد سرعت خط فرمان برنامه بر آن تأثیری ندارد.

③ اطلاعات شماره فایل فعلی: متن حاشیه نویسی را در شماره فایل فرآیند مربوطه نمایش دهید.

④ fileNumber: انتخاب شماره فایل تحت ترتیب فرآیند مربوطه

⑤ شروع جوش - توقف جوش: حالت جوش در دستور فرآیند مربوطه، با تغییر دستور فرآیند نسبتاً تغییر می کند، با قسمت میانی که بین شروع جوشکاری و جوشکاری توقف به عنوان ناحیه برای اجرای منطق جوشکاری قرار می گیرد.

⑥ پنجره نوار میانبر - انتخاب اجرای آزمایشی جوشکاری: اگر علامت زده شود، جوشکاری فعال است موثر است. اگر علامت زده نشود، جوشکاری فعال شده بی اثر است

⑦ پنجره نوار میانبر - تنظیم مجدد نقطه شکست قوس: پس از فعال شدن عملکرد راه اندازی مجدد، زمانی که قوس در جوشکاری شکسته و سبز می شود، نقطه ای را ذخیره می کند. پس از کلیک دستی، موقعیت را می توان پاک کرد، که در دستورالعمل عملکرد راه اندازی مجدد توضیح داده شده است.

⑧ پنجره نوار میانبر - تغذیه دستی سیم - جمع کردن دستی - گاز دستی: تغذیه و جمع شدن مداوم سیم با فشار طولانی روی تغذیه دستی سیم و جمع کردن دستی، تغذیه سیم اینچ با اینچ تغذیه سیم دستی و جمع کردن دستی. گاز دستی با کلیک فعال می شود و با رها کردن بسته می شود

⑨ نماد حالت اجرای آزمایش جوشکاری: زرد برای جوشکاری سعی کنید تیک زده نشده و جوشکاری موثر است، آبی برای جوشکاری سعی کنید تیک زده شده و جوشکاری بی اثر است.

4 تنظیمات دیگر 4.1 کالیبراسیون ابزار شش نقطه ای

برای اینکه ربات بتواند درون یابی خطی، درون یابی دایره ای و سایر اقدامات درون یابی را انجام دهد، لازم است اطلاعات اندازه ابزار را به درستی وارد کرده و موقعیت های نقطه کنترل را مشخص کند. مختصات ابزار روش نقطه 6-با تنظیم شش گروه از داده‌های پایانه ربات مختلف و (سیستم) محاسبه خودکار موقعیت‌های نقطه کنترل عوارض ایجاد می‌شود. جریان عملیات خاص به شرح زیر است: (1) در صفحه حالت دستی نمایشگر، "Tools Calibra" → روی "newBtn" کلیک کنید، "Tool Type Sel" Six Point را انتخاب کنید، "ToolName" را وارد کنید، و "OK" را کلیک کنید. سپس، یک شماره ابزار خالی جدید با موفقیت ایجاد می شود.

（6）* [قبل از اینکه یک نقطه ورود به سیستم عمل کند، لازم است به طور دلخواه 1 نقطه کنترل که یک نقطه تیز است، بر روی ابزار انتهایی فعلی ربات تعریف شود و یک اهرم کالیبراسیون با یک نقطه تیز آماده شود که پایدار است. در جلوی ربات قرار داده شده است. تفنگ جوش انتهایی ربات به عنوان مثال به شرح زیر است]

（7）بعد از رسیدن به نقاط یک به یک در حالت ثبت صحیح، روی دکمه "Log Point" کلیک کنید تا موقعیت نقاط P0، P1، P2 و وضعیت نگهدارنده نقاط A، B، C ثبت شود. الزامات برای P{4}}، P1، P2: آنها سه نقطه با موقعیت های مختلف در انتهای ابزار هستند که نقاط کنترل انتهایی آنها با نوک اهرم کالیبراسیون به عنوان نقطه مرجع یکسان، و تفاوت زاویه هر نقطه حدود 30 درجه یا بیشتر است. الزامات برای نقاط نگهدارنده پوز A, B, C: نقطه نگهدارنده پوز A نقطه مرجع عمودی ابزار در جهت Z ابزار است. نقطه نگهدارنده ژست B در جهت X پلاس ابزار پس از مسافتی به سمت جهت X پلاس پس از تراز کردن نقطه مرجع ثبت می شود. نقطه نگهدارنده C در مختصات جهانی Y بعلاوه جهت پس از مسافتی به سمت جهت Y بعلاوه پس از تراز کردن نقطه مرجع ثبت می شود. موارد فوق برای 6 امتیاز ورود الزامی است. نمودار به شرح زیر است:

（8）دکمه "count|F2" را در زیر کلیک کنید → روی "confirmBtn|F3" کلیک کنید → کالیبراسیون ابزار شش نقطه ای به پایان رسید

4.2 کالیبراسیون ابزار بیست و سه نقطه ای

کالیبراسیون ابزار بیست و سه نقطه ای را می توان برای محاسبه نقطه مرکزی ابزار انتهایی با هر شکل و دقت کالیبراسیون صفحه نمایش و طول ابزار استفاده کرد، عملکرد تصحیح موقعیت صفر خود را برای بهبود دقت مسیر و دقت TCP دارد.

جریان عملیات خاص به شرح زیر است:

（4）* [قبل از اینکه یک نقطه ورود به سیستم عمل کند، لازم است به طور خودسرانه 1 نقطه کنترل که یک نقطه تیز است، روی ابزار انتهایی فعلی ربات تعریف کنید و یک اهرم کالیبراسیون با یک نقطه تیز آماده کنید که پایدار است. در جلوی ربات قرار داده شده است. تفنگ جوش انتهایی ربات به عنوان مثال به شرح زیر است]

(5) یک شماره ماژول خالی جدید بدون برنامه ایجاد کنید. → ایجاد 23 نقطه مشترک جدید با "مسیر آزاد".

（6）شرایط مورد نیاز برای امتیاز: 20 امتیاز اول (P0-P19) در برنامه شماره ماژول، 20 موقعیت (P{5}}P19) یک نقطه مرجع است، اما با موقعیت‌ها و موقعیت‌های مختلف زمانی که نوک نقطه کنترل انتهایی ابزار تفنگ جوشکاری ربات فعلی با نوک اهرم کالیبراسیون هم تراز است. سه نقطه آخر P20، P21، P22 نقاط نگهدارنده موقعیت A، B، C (3 نقطه) تون جوش عمود بر نوک اهرم کالیبراسیون هستند. P20 به این اشاره دارد که تفنگ جوشکاری بر نوک اهرم کالیبراسیون عمود است و P21 به این اشاره دارد که تفنگ جوشکاری عمود بر جهت X پلاس پشت نوک اهرم کالیبراسیون است. P22 به این اشاره دارد که تفنگ جوش عمود بر جهت Y بعلاوه پشت اهرم کالیبراسیون است.

نمودار به شرح زیر است:

[یک شماره ماژول خالی جدید بدون برنامه ایجاد کنید]

* موقعیت های 23 نقطه ای در شماره ماژول در فرم دستور "مسیر آزاد" ثبت شده است.

1660698936492(1)

* نمودار بیست و سه نقطه ای به شرح زیر است:

(1) در صفحه حالت دستی نمایشگر، "Tools Calibra" → روی "newBtn" کلیک کنید، "Tool Type Sel" را تا TwentyThree Point در کادر باز شده انتخاب کنید، "ToolName" را وارد کنید، و "OK" را کلیک کنید. سپس، یک شماره ابزار خالی جدید با موفقیت ایجاد می شود

توضیحات: پس از اتمام ایجاد 23 شماره ابزار امتیاز جدید، سیستم به طور خودکار نقطه برنامه شماره ماژول بارگیری شده فعلی را به نقطه سمت راست در صفحه "کالیبراسیون ابزار" وارد می کند.

(3) پس از وارد کردن 23 نقطه در سمت چپ، عملیات زیر را انجام دهید: روی "count|F2" → "confirmBtn" → (حقوق تکنسین سازنده ورود به سیستم نمایش داده می شود) روی "Origin Revise" → "OK" کلیک کنید. بازبینی مبدا به پایان رسیده است و سیستم به طور خودکار رقم صفر محاسبه شده را وارد می کند. تصحیح بیت صفر به پایان رسید، و کالیبراسیون ابزار بیست و سه نقطه به پایان رسید (اگر روی لغو کلیک شود، چیزی در آن نوشته نمی شود؛ بیت صفر فعلی تغییر نخواهد کرد؛ این مرحله رها شده است) → ابزار بیست و سه نقطه ای کالیبراسیون به پایان رسید

نکته: ① پس از کلیک روی "count|F2" تصویر زیر ظاهر می شود. پس از کلیک بر روی "OK"، این مرحله به پایان می رسد.

② پس از کلیک بر روی "confirmBtn"، تصویر زیر ظاهر می شود. پس از کلیک بر روی "OK"، این مرحله به پایان می رسد.

③ پس از کلیک بر روی "Origin Revise" تصویر زیر ظاهر می شود. پس از کلیک بر روی "OK"، شروع به نوشتن نقطه تهی محاسبه شده در کنترلر کنید. سپس این مرحله به پایان می رسد. اگر روی "لغو" کلیک شود، چیزی در آن نوشته نخواهد شد. بیت صفر فعلی تغییر نخواهد کرد. این مرحله رها شد

4.3 کالیبراسیون جدول همکاری محورهای اضافی

توضیح تعریف:

① محور همکاری: پارامترهای محور همکاری مربوطه را در 1 و 2 تنظیم کنید. (1 نشان دهنده محور توسعه یافته - محور هفتم، و 2 نشان دهنده محور توسعه یافته - محور هشتم است؛ محوری را که باید تنظیم شود انتخاب کنید و پارامترها را تنظیم کنید)

② کمک به خود: چرخش/ترجمه. (لطفاً تنظیم را با توجه به نوع حرکت واقعی محور هفتم و محور هشتم انتخاب کنید. محوری را که باید تنظیم شود انتخاب کنید و پارامترها را تنظیم کنید)

③ P{0}}P3 را تنظیم کنید: روی P1، P2، P3 اجرا کنید و موقعیت ها را یکی یکی ثبت کنید.

④ confirmBtn|F3: پس از کلیک بر روی confirmBtn|F3، تمام تنظیمات اصلاح شده موثر هستند

⑤ در حالت دستی، "synergetic-1" را با صفحه کلید باز کنید: در صورت تیک زدن، هم افزایی دستی Axis7 (Aid 7 Try En) فعال می شود. اگر علامت زده نشود، هم افزایی دستی Axis7 غیرفعال می شود

⑥ در حالت دستی، "synergetic-2" را با صفحه کلید باز کنید: در صورت علامت زدن، هم افزایی دستی Axis8 (Aid 8 Try En) فعال می شود. اگر علامت زده نشود، هم افزایی دستی Axis8 غیرفعال است

⑦ در برنامه شماره ماژول، خط فرمان "هم افزایی{0}}": اگر تیک زده شود، پس از اجرای این خط، هم افزایی Axis7 موثر است. اگر علامت زده نشود، هم افزایی Axis7 بی اثر است

⑧ در برنامه شماره ماژول، خط فرمان "هم افزایی{0}}": اگر تیک زده شود، پس از اجرای این خط، هم افزایی Axis8 موثر است. اگر علامت زده نشود، هم افزایی Axis8 بی اثر است، به عنوان مثال، محور هفتم، محور جدول رول رول است، و محور هشتم، محور چرخش (محور چرخش نصب شده در محور هفتم) است. مراحل و تنظیمات خاص به شرح زیر است:

(1) تأیید کنید که جهت مثبت هر محور و نسبت کاهش موقعیت دهنده به درستی تنظیم شده است

(2) کالیبراسیون محور همکاری را انجام دهید

در صفحه حالت دستی نمایشگر، "Colaboration axis calibration" را انتخاب کنید ← روی "Collaboration axis" کلیک کنید و "1" را انتخاب کنید زیرا شناسه Axis7 مطابق با 1 است. روی "Aid Sel" کلیک کنید و "Rotate" را انتخاب کنید → ابتدا دو محور را برگردانید. پوزیشنگر را در حالت صفر قرار دهید، یک نقطه مرجع را در محور J7 پیدا کنید و موقعیت های P1، P2، P3 را مطابق با نیاز نقطه ای که (P1، P2، P3) هر زاویه مشترک اختلاف نقطه بزرگتر از 30 درجه باشد تنظیم کنید (نکته: هنگام تنظیم نقاط P1، P2 و P3، وضعیت باید ثابت باشد و Axis8 نباید حرکت کند) ← روی "confirmBtn|F3" کلیک کنید → محور همکاری "1" کالیبراسیون به پایان رسید.

به کالیبره کردن محور همکاری ادامه دهید ← روی "محور همکاری" کلیک کنید و "2" را انتخاب کنید زیرا شناسه Axis8 مربوط به 2 است. روی "Aid Sel" کلیک کنید و "Rotate" را انتخاب کنید ← ابتدا موقعیت دهنده دو محور را به حالت صفر برگردانید، یک مرجع پیدا کنید. نقطه روی محور J8 قرار دهید و موقعیت‌های P1، P2، P3 را مطابق با شرط مورد نظر تعیین کنید که (P1، P2، P3) هر زاویه مشترک اختلاف نقطه بیشتر از 30 درجه باشد (توجه: هنگام تنظیم نقاط P1، P2 و P3، وضعیت باید ثابت باشد، و Axis7 نباید حرکت کند) ← کلیک کنید "confirmBtn|F3" → محور همکاری "2" کالیبراسیون به پایان رسید

4.4 عملکردها و تنظیمات مربوط به دکمه را پنهان کنید

توضیح تعریف:

① دکمه Hide: پس از کلیک کردن، 4 آیکون کوچک نمایش داده شده در ناحیه سمت چپ پنهان می شوند و فقط دکمه Hide نمایش داده می شود. پس از کلیک مجدد، 4 آیکون کوچک نمایش داده می شود.

② پنجره وضعیت میز کار و ابزار: پس از کلیک کردن، مستقیما ابزار و میز کار مورد نیاز را انتخاب کنید. * نکته: این پنجره وضعیت بلادرنگ میز کار و ابزار را نمایش می دهد. ربات هنگام انجام عملیات حرکت دستی بر اساس مختصات همراه با ابزار حرکت می کند. توضیح تعریف:

③ پنجره جستجو: پس از باز شدن همانطور که در شکل بالا نشان داده شده است، وارد این پنجره شوید تا جستجو و جایگزینی محدوده مربوطه را متوجه شوید. مراحل استفاده از عملکرد جستجو عبارتند از: گوشه بالا سمت راست را پر کنید ← محدوده جستجو را انتخاب کنید ← روی "جستجو" → پایان یافت کلیک کنید. (پس از پایان یافتن جستجو، محتوا را مشاهده کنید. یک خط را انتخاب کنید و کلیک کنید تا به خط فعلی بروید. اگر پاک نشود، محتوا در طول جستجو ناپدید نمی شود)

مراحل استفاده از عملکرد جایگزینی عبارتند از: انتخاب دستی محدوده جستجو ← انتخاب محدوده جایگزینی (محدوده یا تک خط قابل تنظیم) ← انتخاب محتوای جایگزین (در حال حاضر فقط پشتیبانی از تاخیر، سطح هموارسازی، سرعت، سرعت جوشکاری و سایر پارامترها در دستور برنامه) ← تنظیم پارامترهای جایگزین ← روی "جایگزینی" → پایان یافت کلیک کنید

* نکته: پس از باز کردن پنجره جستجو، مستقیماً شماره مرحله برنامه را در پایین سمت راست وارد کنید، کلیک کنید تا به موقعیت فرمان برای وارد کردن شماره خط در برنامه بپرید و اثر پرش سریع حاصل شود.

5 Extended Axis7 و Axis8 به Robot QC-R6 اضافه شد

5.1 ماژول های Axis7 و Axis8 را برای اضافه شدن انتخاب کنید

5.1.1 شرح انتخاب ماژول سروو

(1) در حال حاضر، قدرت کل سیستم یکپارچه درایو و کنترل 7.5 کیلووات طراحی شده است و حداکثر توان یک ماژول 1.8 کیلووات به اضافه 400 وات و کمتر است.

(2) سیستم یکپارچه HUACHENG DB9 تنها از حداکثر 6 محور پشتیبانی می کند (سیستم یکپارچه درایو و کنترل ساخته شده قبل از اکتبر 2019). اگر نیاز به پشتیبانی از J7-J8 یا تغییر پارامترهای برد یکسو کننده دارید، لطفاً ماژول برد پاور را برای اصلاح به سازنده برگردانید. تصویر فیزیکی ماژول برد پاور در زیر آمده است.

ورودی کنترل برد کنترل رکتیفایر

1660700378332(1)

1660700477229

5.1.2 انتخاب مدل ماژول سروو

ماژول های محور اضافی مناسب را با توجه به نیاز برق انتخاب کنید

1660700550758

5.2 ماژول سروو را نصب کنید

(1) ربات به نقطه صفر برمی گردد برای جلوگیری از از دست دادن تصادفی مبدا ربات، ربات باید قبل از برداشتن ماژول به مبدا برگردد.

(2) ماژول IO را حرکت دهید برق را قطع کنید، پیچ هایی را که ماژول IO را ثابت می کنند بردارید و ماژول IO را یک ماژول به سمت سیم برق حرکت دهید.

1660700600872(1)

(3) ماژول های Axis7 و Axis8 را نصب کنید

همانطور که در تصویر نشان داده شده است، ماژول های Axis7 و Axis8 را به درستی نصب کنید.

Axis power wireAxis encoder Axis encoderAxis encoder Axis

مدول

1660700861054(1)

(4) سیم های اتصال ماژول را وصل کنید و فن های خنک کننده را نصب کنید

سیم ها را بین ماژول ها به ترتیب وصل کنید (توالی سیم های ارتباطی EtherCAT نمی تواند اشتباه باشد)، دو فن اصلی را به سمت راست حرکت دهید، و یک فن زیر DC{0}}.24A در سمت چپ اضافه کنید. (ولتاژ DC plus ,DC- بالای 300 ولت است. در صورت نیاز به حذف و تعویض، پس از قطع شدن برق و تخلیه کامل ماژول باید حدود 5 دقیقه منتظر بمانید)

1660701089834(1)

111111 همانطور که در تصویر نشان داده شده است، سیم های اتصال ماژول را به ترتیب وارد کنید و مطمئن شوید که ترتیب سیم های شبکه درست است رابط فن ارتباطات داخلی

5.3 اتصال موتور Axis7 و Axis8

(2) سیم های برق Axis7 و Axis8 و سیم های رمزگذار را به درستی مطابق جدول تعریف جوش دهید

1660701454639

(2) نصب و اتصال رله های ترمز Axis7 و Axis8

1660701514433(1)

(3) سیم های برق Axis7 و Axis8 و سیم های رمزگذار را به درستی وصل/وصل کنید

1660701693337(1)

5.4 سیستم Robot روی Axis8 تنظیم شده است

(1) تنظیم "Axis Num"

مجوز ورود ← تنظیمات ← تنظیمات محصول ← craft Setting ← تنظیم "Axis Num" روی 8 → خاموش و راه اندازی مجدد درایو و کنترل جعبه الکتریکی یکپارچه، و راه اندازی مجدد برای موثر بودن

1660701820856

5.5 پارامترهای موتور را تنظیم کنید

5.5.1

محور 7

موتور

1660701863329

1660701893397

5.5.2 تنظیم پارامتر موتور Axis8

1660701948857

1660701984011

5.6 نگاشت مطابقت هر محور

5.6.1 ResetSII

پس از تنظیم پارامترهای موتور، کلید نمایشگر را در موقعیت توقف بچرخانید ← روی «درباره» (پیام تشخیصی) در سمت راست پایین صفحه نمایشگر موتور → کلیک کنید «ResetSII» (فقط از نسخه 7.8 پشتیبانی می‌کند.{2}}.5. یا بالاتر؛ نسخه ای کمتر از 7.8.0.5 نیاز به تنظیم مجدد SII با بسته به روز رسانی دارد) → درایو را مجددا راه اندازی کنید و جعبه الکتریکی یکپارچه را کنترل کنید.

برای بسته به روز رسانی SII، لطفا با شرکت ما تماس بگیرید. بسته به‌روزرسانی: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe جعبه الکتریکی را مجدداً راه‌اندازی کنید و روی «درباره» کلیک کنید (پیام تشخیصی)

1660702205713

5.6.2 تنظیم نقشه موتور

(1) دنباله محورهای 1 تا 8 (به جز اینکه یک مدل خاص نیاز به تغییر دنباله محورها دارد).

1660702251100(1)

(2) آدرس نقشه برداری (آدرس نگاشت زمانی ثابت می شود که توالی سیم های ارتباطی EtherCAT بدون تغییر باقی بماند)

1660702379004(1)

(3) آدرس نگاشت مربوط به هر محور در نمایشگر پر می شود (J1:0؛ J2:2؛ J3:4؛ J4:5؛ J5:3؛ J6:1؛ J7:6؛ J8: 7). همانطور که در تصویر زیر نشان داده شده است، نگاشت Axis7 برابر با 6 است

1660702471285

(4) پس از تغییر توالی محورها، نگاشت مربوط به هر محور نیز باید تغییر کند. برای مثال، 0805 با دو محور اضافی 1.8KW اضافه می‌شود. تک ماژول فقط حداکثر 1.8KW به اضافه 0.4KW را پشتیبانی می‌کند، بنابراین J3 0.4kW و J{10}}.2kW می‌توانند به ترتیب به ماژول‌های Axis7 و Axis8 اضافه شوند، همانطور که در تصویر نشان داده شده است.

1660702569954(1)

5.7 پارامترهای سروو را تنظیم کنید

(1) بررسی کنید که آیا کد موتور و نسخه سروو موتورهای J1-J8 صحیح هستند یا خیر

1660702672738

(2) پارامترهای سروو Axis7 و Axis8 را تنظیم کنید

در زیر لیستی از پارامترهای سروو برای 0805 با 1.8KW Axis7 & Axis8 اضافی آمده است (فقط برای مرجع. نسبت کاهش، بهره و سایر پارامترها باید با توجه به وضعیت واقعی سایت تنظیم شوند).

1660702745285