توضیح دقیق تفاوت بین ربات سریال و ربات موازی
مقدمه: از منظر مکانیزم، ربات ها را می توان به دو دسته ربات های سریال و ربات های موازی تقسیم کرد. مکانیسم حلقه باز نمونه اولیه ربات سریال است. ربات موازی رباتی است که دارای یک یا چند حلقه بسته است که مختصات مشترک مرتبط با یکدیگر را تشکیل می دهند.
ربات سریال
ربات سریال نوعی ربات زنجیر سینماتیک باز است که توسط یک سری میله های اتصال که به صورت سری از طریق مفاصل چرخشی یا مفاصل متحرک به هم متصل می شوند تشکیل می شود. از درایور برای هدایت حرکت هر مفصل استفاده می شود تا حرکت نسبی شاتون را به حرکت درآورد تا تفنگ جوش انتهایی بتواند به موقعیت و وضعیت مناسب برسد.
ربات موازی
ربات موازی به یک ربات حلقه بسته اطلاق می شود که به موازات یک سکوی متحرک و یک سکوی ثابت رانده می شود که توسط حداقل دو زنجیره سینماتیکی مستقل به هم متصل می شوند و مکانیسم دارای دو یا چند درجه آزادی است.
ربات موازی و ربات سریال صنعتی سنتی یک رابطه مکمل را در کاربرد تشکیل می دهند. این یک زنجیره سینماتیک بسته است. در مقایسه با ربات سریال، به طور کلی از یک پلت فرم حرکتی بالا و پایین و دو یا چند شاخه سینماتیک تشکیل شده است. بین پلت فرم حرکت و شاخه های سینماتیکی، یک یا چند مکانیسم حلقه بسته تشکیل می شود. با تغییر حالت حرکت هر زنجیره شاخه، کل مکانیسم دارای درجات آزادی عملیاتی چندگانه است.
تفاوت بین ربات سریال و ربات موازی
ساختارهای مختلف
1. ربات سریال: توسط یک میله با سفتی بالا از طریق اتصالات متصل می شود. به جز اینکه میله های هر دو سر را فقط می توان با جلو یا عقب وصل کرد، هر میله از طریق مفاصل با میله های جلو و عقب متصل می شود.
2. ربات موازی: مکانیزم حلقه بسته که سکوی متحرک و سکوی ثابت حداقل توسط دو زنجیر سینماتیک مستقل به هم متصل می شوند، مکانیزم دارای دو یا چند درجه آزادی است و به صورت موازی رانده می شود.
ویژگی های مختلف
1. ربات سریال: کاهش دهنده مورد نیاز است. قدرت درایو مختلف و مدل های مختلف موتور؛ موتور در ساختار حرکتی با اینرسی بزرگ قرار دارد. جواب مستقیم ساده است و جواب معکوس پیچیده است.
2. ربات موازی: بدون کاهنده، کم هزینه. تمام قدرت های محرک یکسان هستند و تولید آنها آسان است. موتور با اینرسی کوچک در قاب قرار دارد. راه حل معکوس ساده و آسان برای کنترل در زمان واقعی است.
برنامه های کاربردی مختلف
1. ربات های سریال: در بسیاری از زمینه ها از جمله ماشین آلات مختلف، کارگاه های مونتاژ و ... استفاده می شود.
2. ربات موازی: عمدتاً در کاربردهای دقیق و فشرده استفاده می شود و نقاط رقابتی آن بر سرعت، دقت موقعیت یابی مکرر و عملکرد پویا متمرکز است.