ساختار ربات های موازی رایج چیست؟ ساختار و ویژگی های ربات موازی

ساختار ربات های موازی رایج چیست؟ ساختار و ویژگی های ربات موازی

ربات موازیرا می توان به عنوان یک مکانیسم حلقه بسته تعریف کرد که سکوی متحرک و سکوی ثابت حداقل توسط دو زنجیره سینماتیک مستقل به هم متصل می شوند، مکانیسم دارای دو یا چند درجه آزادی است و به صورت موازی رانده می شود. ربات موازی در حال حاضر یک محصول ربات بسیار بالغ است و همچنین سریعترین ربات صنعتی است. به این صنعت Spider Handset Man نیز می گویند.

ربات های موازی و ربات های سریالی

ساختار سریال ربات سریال یک زنجیره سینماتیک باز است و تمام میله های متحرک آن یک زنجیره ساختاری بسته تشکیل نمی دهند. به دلیل فضای کاری بزرگ ربات سریال، به راحتی می توان از اثر جفت شدن بین محورهای محرک با تجزیه و تحلیل سینماتیک جلوگیری کرد. با این حال، هر محور مکانیسم باید به طور مستقل کنترل شود و رمزگذار و سنسور برای بهبود دقت حرکت مکانیسم مورد نیاز است.

ربات موازی و ربات سریال صنعتی سنتی یک رابطه مکمل را در کاربرد تشکیل می دهند که یک زنجیره سینماتیک بسته است. ربات موازی تولید خطاهای دینامیکی آسان نیست و دقت انباشتگی بدون خطا بالاست. علاوه بر این، ساختار آن فشرده و پایدار است. بیشتر شفت های خروجی نیروی محوری را تحمل می کنند. دستگاه دارای استحکام بالا و ظرفیت باربری زیاد است. با این حال، حل مستقیم ربات موازی دشوار است، در حالی که راه حل معکوس آسان است.

ساختار ربات موازی

1. پلت فرم استاتیک: برای قرار دادن و تعمیر سروو موتور و شفت میانی برای اطمینان از عملکرد پایدار در یک محیط کاری با فرکانس بالا و با شدت بالا استفاده می شود. پلت فرم استاتیک برای نصب و تعمیر مکانیزم بالای ربات موازی از جمله تمامی موتورهای سروو استفاده می شود. چندین شفت محرک در این قسمت وجود دارد، یعنی چندین شفت، یک شفت، یک سروو موتور از جمله شفت میانی.

2. سکوی متحرک که به انتهای پایینی بوم متصل است برای تعلیق بار استفاده می شود و می تواند در دهانه بوم کار کند. سکوی شرقی سکوی نصب پایینی یا مکنده است. اساساً هیچ مکانیزم محرکی برای سکوی متحرک وجود ندارد. اگر مکانیزم های محرک دیگری مورد نیاز باشد، آنها اساساً دریچه های پنوماتیک هستند. البته این نوع تجهیزات نیز بعداً نصب می شوند.

3. بازوی فعال، بازوی رانده. از مواد فیبر کربن برای بهبود موثر نسبت استحکام استفاده می شود که برای اتصال بین سروو موتور و بازوی برده استفاده می شود. بسیاری از دوستان خواهند پرسید که چرا باید از مواد فیبر کربنی استفاده کرد. پاسخ ساده است. دلتا بسیار سریع است. اگر نیاز به حفظ بار 3-12 کیلوگرمی دارید، فیبر کربن می‌تواند الزامات وزن سبک، استحکام بالا و بدون تغییر شکل را برآورده کند. دقت را می توان تضمین کرد.

3، ویژگی های ربات موازی

(1). بدون خطای انباشته، دقت بالا؛

(2). دستگاه رانندگی را می توان روی سکوی ثابت یا نزدیک آن قرار داد، به طوری که قسمت متحرک وزن سبک، سرعت بالا و پاسخ دینامیکی خوبی داشته باشد.

(3). ساختار فشرده، استحکام بالا و ظرفیت باربری زیاد؛

(4). مکانیسم موازی کاملاً متقارن همسانگردی خوبی دارد.

(5). فضای کار کوچک است.