سیستم ساختار مکانیکی ربات صنعتی

از منظر ساختار مکانیکی ، ربات های صنعتی به طور کلی به ربات های سری و ربات های موازی تقسیم می شوند. ویژگی ربات سری این است که حرکت یک محور منشا مختصات محور دیگر را تغییر می دهد ، در حالی که حرکت یک محور ربات موازی باعث تغییر منشا مختصات محور دیگر نمی شود. ربات های صنعتی اولیه از مکانیزم های پشت سر هم استفاده می کردند. مکانیسم موازی به عنوان مکانیزم حلقه بسته تعریف می شود که در آن سکو متحرک و سکوی ثابت حداقل توسط دو زنجیره سینماتیک مستقل به هم متصل می شوند. مکانیزم دارای دو یا چند درجه آزادی است و به موازات هم هدایت می شود. مکانیسم موازی دارای دو جز، است ، یعنی مچ و بازو. ناحیه فعالیت بازو تأثیر زیادی در فضای فعالیت دارد و مچ قسمت اتصال ابزار و بدن اصلی است. در مقایسه با ربات سری ، ربات موازی دارای مزایای استحکام زیاد ، ساختار پایدار ، ظرفیت حمل بزرگ ، دقت بالای حرکت ریز و بار کوچک است. از نظر حل موقعیت ، راه حل روبات سری آسان است ، اما راه حل معکوس بسیار دشوار است. در حالی که ربات موازی مخالف است ، راه حل دشوار است ، اما راه حل معکوس بسیار آسان است.