ربات های موازی و ربات های سریال چیست؟ چه ویژگی هایی دارند؟
روش ها و استانداردهای طبقه بندی زیادی برای ربات های صنعتی وجود دارد. با توجه به طبقه بندی ساختار مکانیکی، ربات های صنعتی را می توان به ربات های سریال و ربات های موازی تقسیم کرد. بنابراین ربات های سریال و ربات های موازی چیست؟ چه ویژگی هایی دارند؟
ربات موازی چیست؟
ربات موازی به یک ربات حلقه بسته اطلاق می شود که به موازات یک سکوی متحرک و یک سکوی ثابت رانده می شود که توسط حداقل دو زنجیره سینماتیکی مستقل به هم متصل می شوند و مکانیسم دارای دو یا چند درجه آزادی است.
ویژگی های ربات موازی بدون خطای تجمعی و دقت بالا است. دستگاه محرک را می توان روی سکوی ثابت یا نزدیک آن قرار داد تا قسمت متحرک وزن سبک، سرعت بالا و پاسخ دینامیکی خوبی داشته باشد.
ویژگی های ربات های موازی
1. بدون خطای انباشته، دقت بالا.
2. دستگاه رانندگی را می توان روی یا نزدیک پلت فرم ثابت قرار داد، به طوری که قسمت متحرک دارای وزن سبک، سرعت بالا و پاسخ دینامیکی خوب است.
3. ساختار فشرده، استحکام بالا و ظرفیت باربری بزرگ.
4. مکانیسم موازی کاملاً متقارن همسانگردی خوبی دارد.
5. فضای کاری کوچک.
با توجه به این ویژگی ها، ربات های موازی به طور گسترده در زمینه هایی که نیاز به سختی بالا، دقت بالا یا بار زیاد بدون فضای کاری بزرگ دارند، استفاده شده است.
ربات سریال چیست؟
ربات سریال نوعی ربات زنجیر سینماتیک باز است که توسط یک سری میله های اتصال که به صورت سری از طریق مفاصل چرخشی یا مفاصل متحرک به هم متصل می شوند تشکیل می شود. از درایور برای هدایت حرکت هر مفصل استفاده می شود تا حرکت نسبی شاتون را هدایت کند تا انتهای ربات بتواند به موقعیت و وضعیت مناسب برسد.
ویژگی های ربات سریال:
1. کاهنده مورد نیاز است.
2. قدرت درایو مختلف و مدل های مختلف موتور.
3. موتور در ساختار حرکت با اینرسی بزرگ قرار دارد.
4. جواب مستقیم ساده است و جواب معکوس پیچیده است.
ربات های موازی و ربات های سریالی به دو "کالسکه" در زمینه ربات های صنعتی تبدیل شده اند که به طور مشترک توسعه ربات های صنعتی را ترویج می کنند.